水上寬帶伺服控制系統(tǒng)平臺(tái)設(shè)計(jì).pdf

1、移動(dòng)衛(wèi)星通信（“動(dòng)中通”）技術(shù)擁有巨大的發(fā)展空間和應(yīng)用潛力，其核心技術(shù)是隔離載體的運(yùn)動(dòng)對(duì)天線的指向干擾，保證天線始終穩(wěn)定跟蹤指向衛(wèi)星。
　　本文主要介紹海上漁船的“動(dòng)中通”系統(tǒng)設(shè)計(jì)，重點(diǎn)研究其跟蹤與穩(wěn)定控制技術(shù)，在本次研發(fā)過(guò)程中完成了以下工作:
　　1、進(jìn)行系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)，根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)目標(biāo)和技術(shù)指標(biāo)提出基于三軸自主跟蹤平臺(tái)的設(shè)計(jì)，并對(duì)主要核心器件進(jìn)行選型。
　　2、對(duì)整個(gè)硬件系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，硬件電路的控制核心芯片采用STM

2、32F407。采用模塊化設(shè)計(jì)的理念來(lái)設(shè)計(jì)硬件電路，將整個(gè)硬件電路按照不同的功能劃分為電源模塊、控制核心模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊以及信號(hào)接收模塊等幾部分。針對(duì)各個(gè)模塊進(jìn)行詳細(xì)分析，以及對(duì)主要元件進(jìn)行選型并設(shè)計(jì)相應(yīng)電路，給出了最終的電路設(shè)計(jì)原理圖。
　　3、系統(tǒng)采用三軸結(jié)構(gòu)并詳細(xì)設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的三軸控制策略，對(duì)橫滾和俯仰控制采用了前饋與閉環(huán)反饋相結(jié)合的控制方案，采用閉環(huán)控制策略的方案來(lái)設(shè)計(jì)方位控制系統(tǒng)。
　　4、分析系統(tǒng)中陀螺的信號(hào)特性，

3、采用遞推最小二乘多項(xiàng)式擬合算法和卡爾曼濾波算法對(duì)陀螺儀輸出信號(hào)進(jìn)行濾波，分析比較兩種方法的實(shí)際濾波效果，遞推最小二乘多項(xiàng)式擬合算法更加適合應(yīng)用于本系統(tǒng)，最終根據(jù)實(shí)際測(cè)量結(jié)果給出了濾波處理后的陀螺信號(hào)。
　　5、利用模塊化的思想來(lái)編寫(xiě)軟件，將本設(shè)計(jì)的軟件劃分為初始找星模塊和穩(wěn)定跟蹤模塊等幾部分，并對(duì)系統(tǒng)的初始對(duì)星模塊和穩(wěn)定跟蹤模塊進(jìn)行詳細(xì)介紹，給出了相應(yīng)模塊的流程圖。
　　6、對(duì)天線進(jìn)行穩(wěn)定跟蹤調(diào)試，測(cè)試系統(tǒng)的跟蹤性能，船只在