水上寬帶伺服控制系統(tǒng)平臺設(shè)計.pdf

1、移動衛(wèi)星通信（“動中通”）技術(shù)擁有巨大的發(fā)展空間和應(yīng)用潛力，其核心技術(shù)是隔離載體的運動對天線的指向干擾，保證天線始終穩(wěn)定跟蹤指向衛(wèi)星。
　　本文主要介紹海上漁船的“動中通”系統(tǒng)設(shè)計，重點研究其跟蹤與穩(wěn)定控制技術(shù)，在本次研發(fā)過程中完成了以下工作:
　　1、進(jìn)行系統(tǒng)整體設(shè)計，根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計目標(biāo)和技術(shù)指標(biāo)提出基于三軸自主跟蹤平臺的設(shè)計，并對主要核心器件進(jìn)行選型。
　　2、對整個硬件系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計，硬件電路的控制核心芯片采用STM

2、32F407。采用模塊化設(shè)計的理念來設(shè)計硬件電路，將整個硬件電路按照不同的功能劃分為電源模塊、控制核心模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊以及信號接收模塊等幾部分。針對各個模塊進(jìn)行詳細(xì)分析，以及對主要元件進(jìn)行選型并設(shè)計相應(yīng)電路，給出了最終的電路設(shè)計原理圖。
　　3、系統(tǒng)采用三軸結(jié)構(gòu)并詳細(xì)設(shè)計了系統(tǒng)的三軸控制策略，對橫滾和俯仰控制采用了前饋與閉環(huán)反饋相結(jié)合的控制方案，采用閉環(huán)控制策略的方案來設(shè)計方位控制系統(tǒng)。
　　4、分析系統(tǒng)中陀螺的信號特性，

3、采用遞推最小二乘多項式擬合算法和卡爾曼濾波算法對陀螺儀輸出信號進(jìn)行濾波，分析比較兩種方法的實際濾波效果，遞推最小二乘多項式擬合算法更加適合應(yīng)用于本系統(tǒng)，最終根據(jù)實際測量結(jié)果給出了濾波處理后的陀螺信號。
　　5、利用模塊化的思想來編寫軟件，將本設(shè)計的軟件劃分為初始找星模塊和穩(wěn)定跟蹤模塊等幾部分，并對系統(tǒng)的初始對星模塊和穩(wěn)定跟蹤模塊進(jìn)行詳細(xì)介紹，給出了相應(yīng)模塊的流程圖。
　　6、對天線進(jìn)行穩(wěn)定跟蹤調(diào)試，測試系統(tǒng)的跟蹤性能，船只在