人體下肢肌痙攣康復(fù)裝置研究.pdf

1、專業(yè)學(xué)位碩士學(xué)位論文人體下肢肌痙攣康復(fù)裝置研究ResearchonBodyLowerLimbSpasticityRehabilitationDevice學(xué)號：31304007大連理工大學(xué)DalianUniversityofTechnology大連理工大學(xué)專業(yè)學(xué)位碩士學(xué)位論文摘要在我國，由于老齡化人口迅速增多，一些老年病如腦溢血、高血壓等隨之增加，而由腦溢血引起的偏癱則成為了當(dāng)代康復(fù)醫(yī)學(xué)的難題。目前臨床康復(fù)已取得了一定成果，但是大部分康復(fù)

2、中心采用外骨骼式康復(fù)機(jī)器人對患肢進(jìn)行康復(fù)。外骨骼式有其先天優(yōu)勢，即可以模擬人體正常行走時(shí)的步態(tài)進(jìn)行康復(fù)治療，使患者恢復(fù)行走能力。但是痙攣期病人關(guān)節(jié)活動度很小，患肢基本處于繃直狀態(tài)，如果康復(fù)時(shí)運(yùn)動角度超過病人許用安全角度，則很容易造成二次拉傷?；诖朔N思想，本文將設(shè)計(jì)一款新型下肢肌痙攣康復(fù)裝置，以滿足患者痙攣期的需要。本文首先對偏癱引起下肢肌痙攣的病理進(jìn)行了研究，了解下肢結(jié)構(gòu)和運(yùn)動機(jī)理，總結(jié)了臨床上的主要康復(fù)方法。分析外骨骼式的康復(fù)方法優(yōu)

3、缺點(diǎn)，基于神經(jīng)可修復(fù)理論，提出一種新型康復(fù)方案一一間斷性牽引法，采用新型控制策略一一力閉環(huán)控制，代替外骨骼式的PVT控制模式。在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方面，查找人體相關(guān)參數(shù)，依據(jù)人機(jī)工程學(xué)理論，使人機(jī)之間達(dá)到最佳適應(yīng)性。整體采用可升降座椅式設(shè)計(jì)，電動推桿作為驅(qū)動，具有兩個(gè)關(guān)鍵自由度，驅(qū)動膝、踝兩關(guān)節(jié)；座椅靠背在0～830范圍內(nèi)可調(diào)，保證患者的舒適度?？紤]到康復(fù)模式和受力情況，還需要對裝置進(jìn)行運(yùn)動學(xué)和應(yīng)力應(yīng)變仿真。傳感器系統(tǒng)則采用拉壓力傳感器和絕對式編

4、碼器，采集力信號和角度信號反饋給控制系統(tǒng)，并作為評價(jià)指標(biāo)實(shí)時(shí)顯示在屏幕上，用于評估康復(fù)進(jìn)程。然后編寫控制流程圖，為編輯程序做準(zhǔn)備。另外，患者的安全性需要保證，除了機(jī)械裝置自身限位功能之外，還要設(shè)計(jì)急停斷電按鈕，如果超過安全角度則立刻斷電。本文所設(shè)計(jì)的康復(fù)裝置是針對痙攣期病人的被動康復(fù)治療，因?yàn)榇穗A段治療最困難、最復(fù)雜也是最重要的，而當(dāng)前市場中的外骨骼基本是貫穿整個(gè)治療過程，沒有痙攣期的針對性治療，故此康復(fù)裝置的應(yīng)用前景是十分廣泛的。關(guān)鍵