人體下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)的綜合與分析研究.pdf

1、下肢康復(fù)醫(yī)學(xué)機(jī)構(gòu)的研究是最近幾年比較受關(guān)注的領(lǐng)域，其涵蓋了醫(yī)學(xué)，人體仿生學(xué)，人工智能學(xué)，信息分析數(shù)學(xué)，工程計(jì)算學(xué)等多門學(xué)科。對(duì)于康復(fù)機(jī)械的設(shè)計(jì)，不單單是從設(shè)計(jì)角度考慮問題，還要結(jié)合患者的自身狀況進(jìn)行設(shè)計(jì)，對(duì)于設(shè)計(jì)者有很高的要求，尤其在機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方面顯得尤為重要，并且需要制定詳細(xì)的康復(fù)方案。對(duì)于患者的康復(fù)治療可以起到導(dǎo)向作用，也可以很好的幫助醫(yī)生做一些協(xié)助工作。因此對(duì)于康復(fù)器械的研究具有重要的實(shí)際意義。
　　本文設(shè)計(jì)了一個(gè)可以幫助

2、人體下肢實(shí)現(xiàn)自行康復(fù)的機(jī)構(gòu)。首先，研究了國內(nèi)外對(duì)于醫(yī)療康復(fù)機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀，技術(shù)問題，未來的趨勢(shì)，結(jié)合本設(shè)計(jì)對(duì)于設(shè)計(jì)的意義及面對(duì)的技術(shù)難點(diǎn)需要借鑒的優(yōu)勢(shì)等進(jìn)行系統(tǒng)性的研究，對(duì)于人體下肢的基本結(jié)構(gòu)尺寸，以及人體跨步走的姿勢(shì)以及角度變化進(jìn)行分析。并在此基礎(chǔ)上分析人體下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)構(gòu)建立的條件，做出人體下肢康復(fù)機(jī)構(gòu)的方案。并且對(duì)于下肢康復(fù)各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)機(jī)理進(jìn)行分析，對(duì)于機(jī)構(gòu)的自由度進(jìn)行配比，以及機(jī)械構(gòu)型的理論分析，然后通過 Pro/E建立

3、機(jī)構(gòu)三維模型，并對(duì)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方式，所用的材料，電機(jī)類型的選擇進(jìn)行說明。
　　其次，對(duì)于下肢康復(fù)機(jī)械機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，先將整個(gè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行簡(jiǎn)化分開對(duì)于各個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)械機(jī)構(gòu)的自由度進(jìn)行計(jì)算，再對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)的位置正逆解、速度和加速度進(jìn)行分析。
　　最后，對(duì)于機(jī)構(gòu)的仿真分析，先用MATLAB的編程計(jì)算可以得出驅(qū)動(dòng)桿長(zhǎng)的位移曲線，速度曲線，以及加速度曲線。并對(duì)于Pro/E所建立的模型導(dǎo)入到ADAMS中并且進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析仿真。把通過MATLA