彈性負(fù)載電液模擬器系統(tǒng)研究.pdf

1、一般的彈性負(fù)載其負(fù)載剛度為正值，有一類變剛度彈性負(fù)載既有正剛度也有負(fù)剛度。對于負(fù)載模擬器而言，無論其加載系統(tǒng)還是其承載系統(tǒng)都與負(fù)載位移息息相關(guān)，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)含有變剛度彈性負(fù)載時，系統(tǒng)會因為負(fù)載剛度轉(zhuǎn)換為負(fù)值時出現(xiàn)不穩(wěn)定的情況。這類變剛度彈性負(fù)載對系統(tǒng)的影響隨其剛度值的大小變化以及剛度值的正負(fù)變化而產(chǎn)生變化。這些影響使系統(tǒng)不能夠保持一致的響應(yīng)速度和精度，甚至不能穩(wěn)定工作。
　　本文以實驗研究中對含有變剛度彈性負(fù)載的負(fù)載模擬器系統(tǒng)為研究

2、對象。對負(fù)載模擬器系統(tǒng)中含有變剛度彈性負(fù)載這種情況下的穩(wěn)定性與響應(yīng)特性進(jìn)行分析，并對系統(tǒng)加入補(bǔ)償環(huán)節(jié)來優(yōu)化改善系統(tǒng)，解決系統(tǒng)穩(wěn)定性喪失和系統(tǒng)特性不在工作要求范圍內(nèi)的情況。具體工作歸納如下：
　　(1)分別概述力控制系統(tǒng)和位置控制系統(tǒng)的基本理論，并分析了力控制系統(tǒng)與位置系統(tǒng)的關(guān)聯(lián)及轉(zhuǎn)換。
　　(2)根據(jù)實驗要求的負(fù)載模擬器系統(tǒng)模型，分別建立了彈性負(fù)載發(fā)生裝置及承載裝置的數(shù)學(xué)模型，并通過設(shè)計和計算獲取系統(tǒng)的主要參數(shù)。
　　

3、(3)根據(jù)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型建立其仿真模型，并利用MATLAB的Simulink工具箱進(jìn)行數(shù)字仿真，分析了不同位置不同負(fù)載剛度對系統(tǒng)控制精度、響應(yīng)速度及穩(wěn)定性的影響，通過仿真值驗證了數(shù)學(xué)模型的準(zhǔn)確性。
　　(4)針對負(fù)載剛度為負(fù)值使系統(tǒng)穩(wěn)定性喪失這個問題，在滿足系統(tǒng)響應(yīng)時間一致的目標(biāo)下，借助加入系統(tǒng)有源機(jī)械補(bǔ)償和矯正環(huán)節(jié)使得系統(tǒng)重新恢復(fù)穩(wěn)定工作，并使得其系統(tǒng)特性參數(shù)滿足其工作要求。
　　本文針對負(fù)載模擬器中彈性負(fù)載剛度可以正負(fù)交替