魚眼攝像機(jī)標(biāo)定及圖像特征點匹配方法研究.pdf

1、魚眼攝像機(jī)由于能一次性捕獲視野達(dá)到180°甚至更大范圍內(nèi)的場景信息，在視頻監(jiān)控、機(jī)器人導(dǎo)航、目標(biāo)跟蹤及定位等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，但是其存在的嚴(yán)重畸變又給魚眼攝像機(jī)的應(yīng)用帶來了不便。因此，針對魚眼攝像機(jī)標(biāo)定和魚眼圖像特征點匹配等問題，本文進(jìn)行了比較深入的探索和研究，主要工作有:
　　 (1)給出了一種基于單幅魚眼圖像消失點的自標(biāo)定方法。該方法首先推導(dǎo)出了關(guān)于消失點、圖像中心點及旋轉(zhuǎn)矩陣中元素的三個約束關(guān)系式;然后根據(jù)這些約束關(guān)系在

2、只需檢測出魚眼圖像上對應(yīng)空間3組相互正交的平行直線三對消失點的情況下，就可計算出攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)（主點坐標(biāo)）和外參數(shù)（旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移向量T）。仿真實驗和實際場景的魚眼圖像實驗對算法進(jìn)行了驗證，并且與其它的算法進(jìn)行了比較，實驗結(jié)果表明該方法的可行性與準(zhǔn)確性。
　　 (2)給出了一種基于球面投影模型的魚眼圖像特征點匹配方法。該方法首先對從不同視場角捕捉的同一場景的兩幅魚眼圖像，利用Harris角點檢測算法提取出2幅圖像的特征點坐標(biāo);