AGV控制器設(shè)計(jì)及其調(diào)度系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著經(jīng)濟(jì)社會(huì)的不斷快速發(fā)展，物流業(yè)面臨著越來(lái)越大的物流壓力。AGV由于具有靈活高效、安全可靠、及維修方便等諸多優(yōu)點(diǎn)，在物流自動(dòng)化中受到了越來(lái)越多廠商的重視。但是由于目前AGV的成本還較高，功能還需進(jìn)一步完善，AGV并沒(méi)有十分普及。本文以磁導(dǎo)航AGV為研究對(duì)象，對(duì)AGV進(jìn)行了些相關(guān)的研究和實(shí)踐。
　　為了研制出一種可運(yùn)行于工廠進(jìn)行自動(dòng)化物流搬運(yùn)的AGV系統(tǒng)，本文首先根據(jù)系統(tǒng)功能需求介紹了AGVS控制系統(tǒng)架構(gòu)，提出了一種基于雙STM3

2、2單片機(jī)架構(gòu)的AGV控制器設(shè)計(jì)方法和基于無(wú)線網(wǎng)的AGV監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng)設(shè)計(jì)架構(gòu)。其次,基于STM32單片機(jī)分別進(jìn)行AGV控制器的硬件和軟件的設(shè)計(jì)。其中AGV的硬件設(shè)計(jì)主要包括電源板、邏輯板和主控板的設(shè)計(jì)；軟件設(shè)計(jì)主要基于硬件主控制板，分別針對(duì)主控制器和協(xié)控制器進(jìn)行了無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通信、人機(jī)交互和電機(jī)驅(qū)動(dòng)及安全防護(hù)等功能設(shè)計(jì)。然后，為了實(shí)現(xiàn)對(duì)AGV進(jìn)行有效的任務(wù)調(diào)度，通過(guò)對(duì)AGV地圖的建模，分別研究了單AGV和多AGV系統(tǒng)的調(diào)度算法。通過(guò)對(duì)前人的研