AGV及其控制器設(shè)計與開發(fā).pdf

1、AGV(Automated Guided Vehicle)即自動導引車，是一種裝備有獨立動力源，有自動導向系統(tǒng)的無人駕駛運輸車。本課題屬于浙江省科技廳重點科研工業(yè)項目，研究開發(fā)的視覺導航AGVS配送系統(tǒng)是針對制造業(yè)企業(yè)的裝配線，這是一個潛力巨大的應用對象，其主要功能是根據(jù)生產(chǎn)線需要，從倉庫領(lǐng)取必要的物資，然后沿著設(shè)定路線，給各個工位分發(fā)指定數(shù)量的配件，自動實現(xiàn)需要多少，發(fā)送多少，并將半成品、成品運回倉庫。該系統(tǒng)節(jié)約人力物力，避免浪費，而

2、且實現(xiàn)了生產(chǎn)線的自動化。 具體工作及成果如下： 1.設(shè)計了AGVS(Automated Guided Vehicle System)配送系統(tǒng)和AGV車體結(jié)構(gòu)。采用視覺導航方式，具有柔性好，自動化程度高，智能化水平高，行駛路徑可以根據(jù)倉儲貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活更改等特點。AGVS配送系統(tǒng)響應速度快，實現(xiàn)了對AGV的各種狀態(tài)的監(jiān)控，并為該系統(tǒng)的擴展作了充分準備。AGV車體結(jié)構(gòu)采用前輪轉(zhuǎn)向、后輪驅(qū)動的四輪式結(jié)構(gòu)，對

3、它進行恰當?shù)目刂瓶梢詫崿F(xiàn)AGV任意方向、任意位置的移動。 2.設(shè)計并開發(fā)了AGV控制器硬件?？刂破魇鞘笰GV得以按照系統(tǒng)要求順利運行的關(guān)鍵部分之一，將AGV控制器按照功能模塊化，每個模塊完成一或兩項測控功能，AGV控制器的功能模塊包含驅(qū)動測控模塊(分為驅(qū)動機構(gòu)控制模塊及速度控制器)、轉(zhuǎn)向測控模塊(分為轉(zhuǎn)向機構(gòu)控制模塊及轉(zhuǎn)角測量裝置)、狀態(tài)顯示模塊、語音報警模塊、避障測控模塊、手動測控模塊、通信裝置等。對各個模塊進行硬件設(shè)計、開發(fā)