基于貝加萊控制器的AGV運動控制半實物仿真系統(tǒng)研究.pdf

1、本文研究的對象為港口碼頭自動導(dǎo)引車（AGV），主要用來運送大型集裝箱，它的運動控制系統(tǒng)由 AGV定位導(dǎo)航和運動控制系統(tǒng)組成。AGV運動控制器在調(diào)試和性能測試時，一般需要在真實AGV車輛和埋設(shè)有Transponder的堆場上進行，這樣會帶來一系列問題。
　　為解決這些問題，研究了一種半實物仿真系統(tǒng)可以模擬真實AGV運動，能夠接收 AGV運動控制器的命令，設(shè)定外界環(huán)境參數(shù)，計算AGV運動狀態(tài)，并將傳感器數(shù)據(jù)返回給AGV運動控制器，同時

2、可以動態(tài)顯示車輛在堆場中的運動情況，從而代替真實 AGV來對運動控制器性能進行測試，不但可以節(jié)約能源，降低經(jīng)濟損失，還可以對各種工況很方便的進行測試，并能顯示 AGV的真實運動情況，對調(diào)試人員的安全也得到了保護。
　　該仿真系統(tǒng)包括五大模塊，AGV運動仿真模塊、AGV通訊模塊、AGV人機界面模塊、AGV運動控制器模塊和系統(tǒng)監(jiān)控計算機模塊。首先建立了 AGV的垂向運動學(xué)動力學(xué)模型、道路負載模型、電機模型、差速器模型、轉(zhuǎn)向器模型、車輛

3、運動學(xué)模型和天線模型，并在SIMULINK中實現(xiàn)了上述各模型及整車模型的仿真，接著在貝加萊控制器中完成了整車模型的建立即為 AGV運動仿真模塊，之后實現(xiàn)了AGV運動仿真模塊與 AGV運動控制器之間傳感器的通訊即為 AGV通訊模塊。為方便人機交互，在貝加萊控制器中完成了人機界面的編寫，可以設(shè)置車輛和環(huán)境參數(shù)，實時顯示車輛運動，即為 AGV人機界面模塊。AGV運動控制器模塊為仿真系統(tǒng)的被測試對象，系統(tǒng)監(jiān)控計算機模塊用來監(jiān)控貝加萊控制器的內(nèi)部