手動托盤車機器人焊接加工生產(chǎn)線研制.pdf

1、手動托盤車是一種簡便、有效的物流搬運設備。它廣泛應用于車間、倉庫、港口、機場等國民經(jīng)濟部門，是裝卸、短距離運輸?shù)母咝гO備。企業(yè)現(xiàn)有的托盤車車架焊接生產(chǎn)方式在一定程度上實現(xiàn)了車架的自動化焊接，但是仍存在焊接效率低，焊接質(zhì)量差，工人勞動強度大等問題。這種生產(chǎn)方式與世界一流的托盤車生產(chǎn)企業(yè)相比，存在著較大差距。因此，優(yōu)化焊接工藝，加快托盤車焊接生產(chǎn)線自動化改造勢在必行。
　　本文依托寧波市重大科技攻關項目“液壓搬運車機器人焊接加工柔性自

2、動化設備研發(fā)”，在手動托盤車原有焊接加工工藝基礎上，提出了機器人自動化焊接加工方案，優(yōu)化了焊接加工工藝，完成了主焊工序焊接節(jié)拍優(yōu)化設計，設計了生產(chǎn)線控制單元的軟硬件系統(tǒng)，構建了高效、高精度的手動托盤車機器人焊接加工生產(chǎn)線。
　　首先，闡述了論文的研究背景與研究意義，分析了焊接機器人的研究現(xiàn)狀和自動化焊接技術的研究現(xiàn)狀，歸納了焊接機器人的關鍵技術以及機器人自動化焊接工作站的關鍵技術，提出了論文的架構及主要研究內(nèi)容。
　　其次，

3、在充分分析托盤車車架原有焊接生產(chǎn)工藝的基礎上，歸納了手動托盤車機器人焊接加工生產(chǎn)線的研究內(nèi)容，提出了機器人自動化焊接加工方案，分模塊設計了手動托盤車機器人焊接加工生產(chǎn)線，優(yōu)化了生產(chǎn)線的工作節(jié)拍。同時，在充分分析工裝夾具設計要求的基礎上，優(yōu)化設計了主焊工裝夾具和搬運夾具。
　　第三，研究了主焊工位焊接工藝，分析了同步焊接的數(shù)學模型，在充分考慮焊接變形和運動干涉的基礎上，分析歸納了托盤車車架的焊接約束條件，引入狀態(tài)轉(zhuǎn)移策略和局部搜索策