機(jī)器人智能抓取的視覺引導(dǎo)技術(shù)研究.pdf

1、機(jī)器人因其高效靈活與精準(zhǔn)穩(wěn)定的特點(diǎn),已在工業(yè)中得到廣泛應(yīng)用。然而,機(jī)器人目前的主流應(yīng)用還是依靠機(jī)械地重復(fù)已規(guī)劃好的路徑進(jìn)行操作,由于其無法獲得外界信息,所以在未知環(huán)境或工件模型無法獲知的情況下,機(jī)器人控制面臨巨大挑戰(zhàn),甚至難以完成相關(guān)任務(wù)。近幾年,機(jī)器視覺技術(shù)取得飛速發(fā)展,機(jī)器人中也開始考慮采用視覺信息作為機(jī)器人本體控制技術(shù)的先導(dǎo),為解決在未知環(huán)境中的機(jī)器人智能抓取問題奠定了基礎(chǔ)。
　　本文的主要研究目的是將以機(jī)器視覺和圖像處理為

2、基礎(chǔ)的視覺引導(dǎo)技術(shù)融入到機(jī)器人本體系統(tǒng)中,將視覺引導(dǎo)與機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)控制的相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了研究和融合,構(gòu)造出一套具有視覺信息的機(jī)器人抓取系統(tǒng),使原有的示教機(jī)器人具有對周圍環(huán)境尤其是目標(biāo)物的信息獲取功能,并依照獲取的信息對控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置,使其實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)物體的檢測、定位與自主抓取的功能。全文的工作概括如下:
　　完成了機(jī)器人智能抓取系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)的功能及目的分析,并以此為基礎(chǔ)研究了系統(tǒng)的總體實(shí)現(xiàn)方案。同時,依據(jù)系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)的功能和目的完成了硬