彎曲環(huán)境內(nèi)膠囊機器人的擺動特性.pdf

1、體內(nèi)介入無創(chuàng)傷式膠囊機器人的研究和發(fā)展，為現(xiàn)代醫(yī)療水平提供了新的技術和途徑，節(jié)約了醫(yī)院的人力資源，減少了病人的診療周期和痛苦，降低了醫(yī)療所需要的費用，縮短了康復所需要的時間，并且膠囊機器人主動可控制技術的發(fā)展，進一步提升了膠囊機器人的性能，使其能夠在人體內(nèi)實現(xiàn)主動前進、后退、姿態(tài)調(diào)整及定點檢測施藥等動作，大大提高了膠囊機器人的工作效率，對無創(chuàng)傷診療技術具有重大意義。
　　第一，本文闡述了一種基于多楔形效應理論的新型膠囊機器人及旋轉

2、磁場發(fā)生裝置。螺旋肋形成的楔形效應能提供機器人前進的動力，突起的花瓣及橄欖形結構能夠提高楔形效應的作用，有利于機器人的無接觸式低轉速前進，三軸亥姆霍茲線圈能夠為膠囊機器人的前進提供能量。
　　第二，引入姿態(tài)角和Résal坐標系，基于Résal坐標系分析膠囊機器人的轉彎時的空間角速度，并對旋轉磁場對膠囊機器人的磁力矩和膠囊機器人轉彎時的液體阻尼力矩進行分析。
　　第三，根據(jù)動量矩定理建立膠囊機器人轉彎時擺動微分方程，分析膠囊機