復(fù)雜環(huán)境下的機(jī)器人通信研究.pdf_第1頁(yè)
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1、CIassifjedIndex：TP393UDC：6213SouthwestUniversity0fScienceandTechnoIogyMasterDegreeThesiSResearchonRobotCommunicationsunderCompIexEnvironmentGrade：2010Candidate：ZhangZhaoAcademicDegreeAppIiedfor：MasterSpeciaIity：CISSuperv

2、isor：associateProfXiaoYufengMarch24th，2013西南科技大學(xué)碩士研究生學(xué)位論文第1頁(yè)摘要隨著社會(huì)生產(chǎn)與科學(xué)研究的快速發(fā)展，復(fù)雜環(huán)境中的機(jī)器人應(yīng)用更加頻繁。當(dāng)作業(yè)環(huán)境復(fù)雜多變時(shí)，機(jī)器人的通信網(wǎng)絡(luò)環(huán)境將遭受電磁環(huán)境和地理環(huán)境影響，通信鏈路很難保持穩(wěn)定工作甚至失效，最后導(dǎo)致機(jī)器人的數(shù)據(jù)丟失或者失控。為了增強(qiáng)機(jī)器人通信能力的環(huán)境適應(yīng)性和可靠性，本文給出了一種多通信方式共存的通信策略，建立了基于ARMl1的復(fù)雜

3、環(huán)境機(jī)器人通信硬件平臺(tái)，構(gòu)架了網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用、管理、測(cè)量及信道接入的通信軟件架構(gòu)。同時(shí)支持無線數(shù)傳、局域無線接入和廣域無線接入。一種通信方式失效時(shí)，其準(zhǔn)確的信道評(píng)估和適當(dāng)?shù)木W(wǎng)絡(luò)管理與接入能保證機(jī)器人盡快切換為另一種可用方式。為增強(qiáng)信道評(píng)估的準(zhǔn)確性，本文改進(jìn)了基于幀長(zhǎng)的網(wǎng)絡(luò)時(shí)延測(cè)量方法，修正了Jacobson算法的超時(shí)定時(shí)器參數(shù)，對(duì)不同幀長(zhǎng)的往返時(shí)延序列進(jìn)行合理分離。實(shí)驗(yàn)證明本文給出的方法能夠準(zhǔn)確地測(cè)量時(shí)延，具有較強(qiáng)的時(shí)延抖動(dòng)適應(yīng)性。在復(fù)雜環(huán)境

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