基于增強學習的大鼠機器人空間導航方法研究.pdf

1、基于腦機接口的動物機器人系統(tǒng)，是以動物為載體，將外部控制指令轉化為各種形式的有效刺激施加給動物大腦，從而直接干預動物的感受并控制其行為。隨著實際應用的需求越來越迫切，精確有效的自動控制研究成為動物機器人發(fā)展的必然趨勢。大鼠機器人導航問題研究一直是衡量自動控制效果的有效實驗平臺;同時，自動控制過程也具體展示了生物智能與人工智能的融合方式。
　　本文以大鼠機器人為研究對象，以自動導航問題為研究目標，提出了基于增強學習的自動導航方法，實

2、現(xiàn)了未知環(huán)境中的空間獎賞地圖重建，并最終實現(xiàn)動物機器人行為的自動控制，體現(xiàn)了智能融合的獨特優(yōu)勢。其具體內容包括:
　　(1)分析大鼠自身導航相關行為（覓賞行為和試錯學習）與人工智能常用方法在本質上的相關性，以增強學習為框架，探究生物智能和人工智能融合。
　　(2)采用Q-learning和Actor-Critic方法構建導航行為的空間獎賞地圖，融合生物智能后，使得機器增強學習算法具有更快的收斂性。
　　(3)提出分級電