基于圖像處理的泊車(chē)輔助系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、泊車(chē)輔助系統(tǒng)是利用車(chē)載傳感器探測(cè)有效泊車(chē)空間并輔助控制車(chē)輛完成泊車(chē)操作的一種汽車(chē)電子輔助系統(tǒng)。相比于傳統(tǒng)的電子輔助功能,比如倒車(chē)?yán)走_(dá)、倒車(chē)影像顯示,泊車(chē)輔助系統(tǒng)智能化程度更高,減輕了駕駛者的操作負(fù)擔(dān),尤其對(duì)于新手司機(jī)來(lái)說(shuō)降低了泊車(chē)的事故率。目前,泊車(chē)輔助系統(tǒng)在國(guó)外的部分中高端車(chē)型中已經(jīng)正式商用,且使用的是測(cè)距模塊完成有效泊車(chē)空間的搜索。
　　本課題在研究上述類(lèi)型的泊車(chē)輔助系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了一種基于圖像處理的泊車(chē)輔助系統(tǒng):以1:2

2、0模型車(chē)作為硬件搭建平臺(tái),根據(jù)與真實(shí)環(huán)境的比例關(guān)系設(shè)計(jì)垂直式和平行式泊車(chē)場(chǎng)景,通過(guò)攝像頭采集泊車(chē)位圖像,經(jīng)過(guò)算法處理獲取有效車(chē)位并控制小車(chē)完成泊車(chē)的自動(dòng)操作。該系統(tǒng)具有兩種模式:手動(dòng)模式下可以通過(guò)Android手機(jī)完成小車(chē)的操控,實(shí)現(xiàn)無(wú)線控制的功能;自動(dòng)模式下小車(chē)能夠自動(dòng)尋找車(chē)位并完成泊車(chē)操作。課題的主要工作如下:
　　通過(guò)分析泊車(chē)輔助系統(tǒng)的功能需求,結(jié)合 SOPC技術(shù)完成基于圖像處理的泊車(chē)輔助系統(tǒng)設(shè)計(jì),系統(tǒng)主要包括圖像處理模塊、

3、網(wǎng)絡(luò)通信模塊、車(chē)身控制模塊、超聲波測(cè)距模塊和Android App模塊。圖像處理模塊利用ADV7181完成圖像的采集轉(zhuǎn)換,經(jīng)過(guò)圖像預(yù)處理、邊緣提取以及鏈碼提取實(shí)現(xiàn)車(chē)位線識(shí)別;網(wǎng)絡(luò)通信模塊采用 DM9000與無(wú)線路由器實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)發(fā)送,實(shí)現(xiàn)小車(chē)系統(tǒng)與安卓手機(jī)雙向通信;車(chē)身控制模塊提供電機(jī)驅(qū)動(dòng)所需的PWM信號(hào),利用光電編碼器實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)距離的控制;超聲波測(cè)距模塊選取HC-SR04集成模塊實(shí)現(xiàn)測(cè)距以完成泊車(chē)過(guò)程中的障礙物探測(cè)功能;Android