輔助平行泊車系統(tǒng)的路徑規(guī)劃研究.pdf

1、無(wú)人駕駛汽車技術(shù)是近些年興起的先進(jìn)汽車技術(shù)，它是未來(lái)智能汽車的發(fā)展方向之一，其在國(guó)防和民用領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)用。 本文主要討論作為無(wú)人駕駛智能汽車必備的重要功能之一的車輛輔助平行泊車系統(tǒng)。 首先討論了該系統(tǒng)中用于識(shí)別泊車位環(huán)境，作為整個(gè)系統(tǒng)信息輸入端的感知導(dǎo)航系統(tǒng)(基于雙目視覺(jué)和GPS)的研究。 然后，本文著重討論了根據(jù)所采集的信息來(lái)判斷空間大小并且生成適當(dāng)?shù)牟窜嚶窂降穆窂缴上到y(tǒng)(基于路徑規(guī)劃)的研究。分別從參

2、考路徑的數(shù)學(xué)建模，仿真建模，控制器的生成以及實(shí)車試驗(yàn)等幾方面詳細(xì)地介紹了基于路徑規(guī)劃的輔助平行泊車系統(tǒng)的研究。 參考路徑的數(shù)學(xué)模型采用的是由簡(jiǎn)單的幾何元素(圓弧和直線)構(gòu)成的路徑方案，通過(guò)三個(gè)階段參考路徑的研究使其可以普遍適應(yīng)不同的路邊平行泊車位工況。 參考路徑的仿真建模以及控制器的生成是在Matlab軟件上通過(guò)編程完成的，并且實(shí)現(xiàn)了與基于雙目視覺(jué)的感知導(dǎo)航系統(tǒng)的連接。 最后在“春暉—探索”號(hào)無(wú)人駕駛試驗(yàn)車上進(jìn)行