多雙足機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、多機(jī)器人協(xié)作控制研究是當(dāng)今控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn),國(guó)內(nèi)外目前大多數(shù)的研究工作還處于理論研究階段。多機(jī)器人協(xié)作控制的研究及應(yīng)用涉及到通信、控制、計(jì)算機(jī)等多領(lǐng)域的知識(shí),具有很強(qiáng)的綜合性和挑戰(zhàn)性。
　　本文以 ROBONOVA-AI雙足人形機(jī)器人為控制對(duì)象,搭建了多雙足機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng),并進(jìn)行了兩個(gè)雙足機(jī)器人擺臂一致性控制實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明多雙足機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的功能。本文的主要工作有:
　　1.基于 TeeChart控

2、件圖表繪制技術(shù)和 Windows Sockets網(wǎng)絡(luò)編程技術(shù),使用面向?qū)ο缶幊陶Z(yǔ)言 C++,結(jié)合 MFC編程框架,開發(fā)了多雙足機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控平臺(tái)軟件。
　　2.確定了多雙足機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng)的工作模式,編寫了系統(tǒng)自有的通信協(xié)議。結(jié)合開發(fā)的多雙足機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控平臺(tái)軟件,搭建了多雙足機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng)。
　　3.結(jié)合離散系統(tǒng)一致性控制協(xié)議在兩個(gè)雙足機(jī)器人擺臂一致性控制過(guò)程中的實(shí)現(xiàn)方案,在多雙足機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng)上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)