基于Internet的多雙足機器人監(jiān)測與控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、隨著網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的發(fā)展，通過Internet遠程控制機器人已經(jīng)成為一種趨勢。人們不必再親臨工作現(xiàn)場，通過一臺聯(lián)網(wǎng)的PC機便可以隨時隨地對分布于不同地點的機器人進行控制。本文將網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)和多雙足機器人控制技術(shù)相結(jié)合，開發(fā)出了基于Internet的多雙足機器人監(jiān)測與控制系統(tǒng)。系統(tǒng)由多雙足機器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)和多雙足機器人視頻監(jiān)測系統(tǒng)等兩個子系統(tǒng)所構(gòu)成。通過網(wǎng)絡(luò)控制子系統(tǒng)，Internet網(wǎng)絡(luò)上的用戶可以對系統(tǒng)中的任意一個機器人進行單獨的動作

2、控制，也可以同時對分布于網(wǎng)絡(luò)不同地點的多個機器人進行一致性控制。通過視頻監(jiān)測子系統(tǒng)，用戶還可以對各機器人所處的工作環(huán)境進行實時監(jiān)測，根據(jù)機器人工作環(huán)境的變化對機器人的行為做出實時調(diào)整。
　　本文的主要工作及研究成果如下：
　　1.介紹了機器人網(wǎng)絡(luò)控制方面的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，闡明了本課題的研究意義。
　　2.通過對系統(tǒng)功能模塊的劃分，結(jié)合雙足機器人控制體系，確定了多雙足機器人監(jiān)測與控制系統(tǒng)的工作模式以及總的體系結(jié)構(gòu)。

3、>　　3.基于UDP通信協(xié)議和Socket網(wǎng)絡(luò)編程技術(shù)設(shè)計開發(fā)了多雙足機器人網(wǎng)絡(luò)控制子系統(tǒng)，具體工作包括設(shè)計系統(tǒng)通信網(wǎng)絡(luò)各種消息類型的格式，在Linux環(huán)境下用C語言編寫網(wǎng)絡(luò)控制服務(wù)器軟件以及在Window環(huán)境下用C++編寫網(wǎng)絡(luò)控制客戶端軟件。
　　4.基于TCP通信協(xié)議設(shè)計和Socket網(wǎng)絡(luò)編程技術(shù)開發(fā)了多雙足機器人視頻監(jiān)測子系統(tǒng)，具體工作包括設(shè)計視頻播放方案，在Linux環(huán)境下用C語言編寫視頻采集與傳輸服務(wù)器軟件以及在Wind

4、ow環(huán)境下采用DirectShow技術(shù)、結(jié)合MFC編程框架開發(fā)視頻顯示客戶端軟件。
　　5.針對本文所設(shè)計多雙足機器人監(jiān)測與控制系統(tǒng)進行了實驗驗證與分析。首先進行了多雙足機器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)功能測試實驗，然后進行了多雙足機器人視頻監(jiān)測系統(tǒng)功能測試實驗，最后進行多雙足機器人一致性控制實驗。實驗結(jié)果表明，在Internet網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下，通過多雙足機器人網(wǎng)絡(luò)控制子系統(tǒng)，用戶可以對系統(tǒng)中的單個機器人進行單獨控制，也可對系統(tǒng)中的多個機器人進行一