基于注意力的目標(biāo)識別算法及在移動機器人的應(yīng)用研究.pdf

1、移動機器人目標(biāo)識別多年來一直是一個熱門的研究話題，它是移動機器人與外部世界交互的基礎(chǔ)。但是，即使是一個十分簡單的識別目標(biāo)，要使用機器去識別它都是一件非常困難的事。然而人類面對復(fù)雜的外部世界卻能輕而易舉的將注意力轉(zhuǎn)移到目標(biāo)物體，完成目標(biāo)識別任務(wù)。因此，將具有強大數(shù)據(jù)篩選能力的人類視覺注意機制引入機器人視覺領(lǐng)域，具有十分重要的理論價值和現(xiàn)實意義。
　　本文采用理論學(xué)習(xí)與實驗分析相結(jié)合的方法，圍繞自下而上和自上而下的視覺選擇注意機制建模

2、問題進行展開。論文首先簡要介紹了目標(biāo)識別的研究現(xiàn)狀，然后在分析總結(jié)了近年來人類視覺注意力機制的生理學(xué)與心理學(xué)理論和注意力模型的基礎(chǔ)上，提出了一種新的基于注意力的目標(biāo)識別算法。該算法首先改善了現(xiàn)有的注意力機制模型，在傳統(tǒng)注意力選擇機制上有效結(jié)合目標(biāo)色彩特征的任務(wù)驅(qū)動機制，形成了自上而下和自下而上的注意力集成選擇機制，即克服了單純自下而上注意力機制完全由底層數(shù)據(jù)驅(qū)動，忽略任務(wù)目標(biāo)信息，使其缺乏任務(wù)指導(dǎo)機制，又保證了算法的計算效率，滿足實時性