混合通信模式下的群機器人搜索問題研究.pdf

1、群機器人是典型的群體智能系統(tǒng)，主要研究一群能力相對有限的自主移動機器人如何在有限感知情況下，通過局部交互機制涌現(xiàn)出群體智能行為來合作完成相對復(fù)雜的規(guī)定任務(wù)。群機器人系統(tǒng)具有較好的柔性、魯棒性和規(guī)模可伸縮性等特征。將群機器人應(yīng)用于目標搜索時，系統(tǒng)中的個體機器人與標準微粒群算法中的微粒存在映射關(guān)系。除此之外，搜索機理也是相似的。據(jù)此，可將標準微粒群算法擴展后用于群機器人系統(tǒng)的建模及協(xié)調(diào)控制。本文針對群機器人搜索問題中的通信模式進行研究，具體

2、內(nèi)容及成果如下:
　　(1)根據(jù)群機器人搜索問題和標準微粒群算法之間所建立的映射關(guān)系，利用擴展微粒群算法模型，將同步和異步通信模式應(yīng)用于群機器人目標搜索，提出兩種通信模式下的控制算法，并通過理想環(huán)境中的仿真實驗進行比較研究。結(jié)果表明，與同步通信模式相比，無論是在搜索效率還是在能耗方面，異步通信模式均具有優(yōu)勢。
　　(2)針對存在障礙物環(huán)境中的群機器人目標搜索問題，提出一種混合通信模式，即機器人遇到障礙物時采用異步通信模式進行