動(dòng)態(tài)環(huán)境下基于群智能算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃.pdf

1、為了提高機(jī)器人在全局靜態(tài)環(huán)境下路徑規(guī)劃的速度，本文提出了一種基于改進(jìn)蛙跳算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃算法。算法中，青蛙以隨機(jī)方式和啟發(fā)方式兩種策略從可選柵格集中選擇柵格。子蛙群進(jìn)行更新時(shí)，最壞青蛙根據(jù)與子群最優(yōu)青蛙或全局最優(yōu)青蛙的路徑交點(diǎn)柵格更新路徑。為了進(jìn)一步提高搜索速度，算法中引入評(píng)分法，只對(duì)得分小于閾值的青蛙進(jìn)行更新，同時(shí)采用雙種群雙向搜索的方法。大量仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該算法具有較高的收斂速度和較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力，可在復(fù)雜的靜態(tài)障礙環(huán)境中

2、，迅速規(guī)劃出一條安全避碰的優(yōu)化路徑。
　　同時(shí)，為了提高機(jī)器人路徑規(guī)劃的收斂速度、環(huán)境適應(yīng)能力，提出了一種基于多人工魚(yú)群的機(jī)器人路徑規(guī)劃算法，該算法中，人工魚(yú)以其與目標(biāo)點(diǎn)的距離為食物濃度，兩個(gè)鄰近柵格的距離為步長(zhǎng)，其覓食行為作為默認(rèn)行為，在一定條件下執(zhí)行聚群或追尾動(dòng)作，在當(dāng)前視野域內(nèi)搜索最優(yōu)節(jié)點(diǎn)，也采用雙向搜索機(jī)制，從而在靜態(tài)環(huán)境下規(guī)劃出較優(yōu)路徑。大量仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法具有較高的收斂速度和較強(qiáng)的搜索能力。
　　為解決動(dòng)