轉(zhuǎn)臺(tái)速率平穩(wěn)性分析與研究.pdf

1、伴隨航天、航空事業(yè)的發(fā)展,對(duì)測(cè)試和仿真的設(shè)備精度的要求愈來(lái)愈高。轉(zhuǎn)臺(tái)主要應(yīng)用于慣性器件和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的測(cè)試與標(biāo)定,評(píng)價(jià)轉(zhuǎn)臺(tái)整體性能的關(guān)鍵指標(biāo)之一是其速率平穩(wěn)性。然而轉(zhuǎn)臺(tái)速率平穩(wěn)性常常受到摩擦力矩和齒槽力矩等因素的影響,因此對(duì)這些因素進(jìn)行分析與研究具有重要的理論意義和工程價(jià)值。本論文主要對(duì)速率平穩(wěn)性的影響因素進(jìn)行了深入的研究,主要研究?jī)?nèi)容包括:
　　研究了轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的摩擦補(bǔ)償方案。以某型號(hào)三軸轉(zhuǎn)臺(tái)為研究對(duì)象,首先采用LuGre模型對(duì)摩

2、擦力矩進(jìn)行描述,并對(duì)LuGre模型的參數(shù)進(jìn)行了辨識(shí);然后分析了摩擦力矩對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行的影響,并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了轉(zhuǎn)臺(tái)低速運(yùn)行時(shí)存在爬行現(xiàn)象;最后采用滑模控制方法對(duì)摩擦力矩進(jìn)行補(bǔ)償,提高了控制系統(tǒng)的速率平穩(wěn)性。
　　研究了轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的電機(jī)齒槽力矩抑制方案。首先在理論上分析了電機(jī)齒槽力矩對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)速率平穩(wěn)性的影響,并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了電機(jī)齒槽力矩對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)速率平穩(wěn)性的影響和轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行速度有關(guān)這一結(jié)論;然后采用了改進(jìn)的重復(fù)控制方法對(duì)電機(jī)齒槽力矩進(jìn)行抑制,并分析