轉(zhuǎn)臺低速性能分析與改進.pdf

1、伴隨航空、航天事業(yè)的發(fā)展,對仿真轉(zhuǎn)臺等相關(guān)設(shè)備性能的要求愈來愈高,低速性能也越來越成為性能提高的瓶頸。影響轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)低速性能的因素有很多,對這些因素進行分析,并提出改善方法具有重要的理論意義和工程應(yīng)用價值。
　　本文先描述轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)這一研究對象,通過機理建模確定研究對象模型,之后運用頻域響應(yīng)數(shù)據(jù)來辨識模型參數(shù)。在此基礎(chǔ)上分析了阻礙轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)低速性能提高的原因,對摩擦力矩,波動力矩,測量噪聲等進行了探討。
　　然后對影響

2、轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)低速性能最主要的因素摩擦力矩進行展開,給出了摩擦的常用靜態(tài)、動態(tài)摩擦模型。從理論上推導(dǎo)摩擦對系統(tǒng)的不利影響,指出摩擦?xí)?dǎo)致啟動時間的滯后,影響系統(tǒng)低速平穩(wěn)性,造成低速時“滯滑”現(xiàn)象。
　　最后利用高增益觀測器來改善轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)低速性能。運用分離定律可以分別設(shè)計控制器和觀測器。分析表明高增益觀測器對建模不確定性具有一定的魯棒性,并討論了高增益觀測器設(shè)計時的一些制約因素。對高增益觀測器進行擴張,可以得到系統(tǒng)干擾力矩估計值,