基于單目轉雙目的立體視覺技術研究.pdf

1、機器人大多是在雙目立體視覺技術的基礎上使用攝像機作為傳感器感知周圍環(huán)境。但是在水下同時使用兩臺攝像機,再加上配套的支架、纜線等設備,體積仍顯的過大。這對于水下工作的靜態(tài)機器人來講,攜帶的難度仍然是不小的。
　　 本文所提出的單目轉雙目的立體視覺技術,是采用一臺攝像機和兩組對稱反射鏡組合,來實現(xiàn)雙目立體視覺的功能。本文研究的內容,既能滿足機器人在水下靜態(tài)作業(yè)時用一臺攝像機完成兩臺攝像機的任務要求；又能使用已經比較成熟的雙目立體視覺

2、技術來恢復現(xiàn)場的三維信息；還減小了測量系統(tǒng)體積、提高了測量速度、降低了使用成本。
　　 首先,本文研究了針孔式攝像機成像模型(線性成像模型),攝像機非線性成像模型的標定方法,指出了本文采用兩步法標定的具體步驟。在圖像匹配過程中比較了三種常見方法的優(yōu)缺點,給出了本課題中所選用的匹配方法——區(qū)域匹配。
　　 其次,在單目立體視覺的研究中,給出了單攝像機雙置立體視覺系統(tǒng)及其工作原理,相應的數(shù)學模型,并且進行了單目轉雙目立體視覺