鉆鉚機(jī)械手鉆孔過程的剛度分析.pdf

1、串聯(lián)機(jī)器人的剛度較弱，在制孔應(yīng)用中會產(chǎn)生彈性變形和振動，對孔的質(zhì)量有很大影響。為了滿足飛機(jī)制造中自動制孔的要求，必須要對機(jī)器人的剛度、阻尼以及鉆削力模型等進(jìn)行研究。本文從四個方面對機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行研究：
　　1.采用修改的Denavit-Hartenberg方法建立坐標(biāo)系，用微分變換法求出機(jī)器人雅克比矩陣。在機(jī)器人受力和變形已知的前提下，辨識出機(jī)器人的剛度矩陣和關(guān)節(jié)剛度值，并且進(jìn)行了驗證。
　　2.建立包括阻尼的機(jī)器人的動態(tài)模

2、型，分別采用對數(shù)衰減法和瑞雷阻尼模型求出機(jī)器人的關(guān)節(jié)阻尼和材料阻尼。仿真得到考慮關(guān)節(jié)剛度和阻尼的機(jī)器人的動態(tài)模型，最后對不同姿態(tài)下的機(jī)器人進(jìn)行模態(tài)分析。
　　3.從麻花鉆副切削刃的法向前角出發(fā)，分段構(gòu)造出端截面曲線。將端截面曲線沿螺旋線拉伸并與刀具錐面相交，得到麻花鉆主切削刃的幾何表達(dá)。采用斜角切削模型并結(jié)合被切削材料的屬性對切削力進(jìn)行建模和預(yù)測。
　　4.通過實驗，將測得的機(jī)械手固有頻率、制孔的鉆削力與預(yù)測的固有頻率、切削