面向多點(diǎn)高速裝配的六軸工業(yè)機(jī)器人軌跡控制方法研究.pdf

1、論文以面向多點(diǎn)高速裝配的六軸工業(yè)機(jī)器人軌跡控制方法為研究對象，分析了相關(guān)領(lǐng)域的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，針對直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)常常無法滿足高速高精度軌跡規(guī)劃要求的問題，通過六軸工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析得到其運(yùn)動學(xué)正解矩陣和逆解計算公式，然后對機(jī)器人執(zhí)行末端在多點(diǎn)高速裝配任務(wù)中的某一段運(yùn)動軌跡進(jìn)行了數(shù)學(xué)描述，同時設(shè)定了機(jī)器人執(zhí)行末端在這段軌跡中的位姿變化矩陣;分析基于自適應(yīng)的NURBS插補(bǔ)方法在六軸工業(yè)機(jī)器人空間軌跡插補(bǔ)過程中的應(yīng)用，通過示教獲得若干個

2、節(jié)點(diǎn)，反算NURBS曲線的控制頂點(diǎn)，對曲線進(jìn)行節(jié)點(diǎn)參數(shù)密化、空間數(shù)據(jù)點(diǎn)密化等處理，生成對應(yīng)的NURBS擬合曲線，分析NURBS擬合曲線與期望軌跡曲線的誤差;采用速度自適應(yīng)方法對運(yùn)動速度進(jìn)行自動調(diào)節(jié)，使弦高誤差控制在設(shè)定的范圍內(nèi)，并得到機(jī)器人六個關(guān)節(jié)的角度和角速度變化曲線;分析了NURBS曲線的擬合誤差和弦高誤差，將基于自適應(yīng)的NURBS插補(bǔ)方法與直線插補(bǔ)方法進(jìn)行綜合對比，證明基于自適應(yīng)的NURBS插補(bǔ)方法在六軸工業(yè)機(jī)器人多點(diǎn)高速裝配的軌