面向激光加工的六軸機器人離線編程研究.pdf

1、該文主要研究的是一種新型的機器人編程技術(shù),從CAD模型中直接生成機器人的執(zhí)行程序.機器人編程技術(shù)的發(fā)展可分為三個級別:示教級、操作手級、任務(wù)級.示教級:操作者操縱示教盒,移動機器人到指定位置的示教點,此時機器人的控制系統(tǒng)記錄下當(dāng)時位置參數(shù)、速度參數(shù)和一些其它的相關(guān)參數(shù),并且自動生成相應(yīng)的移動指令.操作手級:通常使機器人未端執(zhí)行器從一個位置運動到另一個位置的一系列命令組成,所以也稱為動作級編程.任務(wù)級:這是當(dāng)前機器人編程的最高級別.任務(wù)級

2、編程時,編程者只給機器人直接下達(dá)執(zhí)行某一確定任務(wù)的命令,應(yīng)用人工智能的技術(shù)使機器人自動完成指定任務(wù),而不需要指定機器人每一個動作的細(xì)節(jié).工業(yè)機器人在激光柔性加工中的應(yīng)用已日益廣泛,但通常是在加工現(xiàn)場通過人工在線示教的方式來編程的,這是一件非?？菰锖蛦握{(diào)的工作.基于目前加工過程中的實際情況,急需開發(fā)機器人的離線自動編程.離線編程不對實際作業(yè)的機器人進行示教,而是通過計算機中存儲的CAD模型,直接生成機器人加工程序,這樣就解決了限制加工效率