六軸工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、工業(yè)機(jī)器人在汽車、電子行業(yè)等很多領(lǐng)域得到日益廣泛的應(yīng)用。作為工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的核心組成部分，控制系統(tǒng)一直是機(jī)器人領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)。目前，成熟而有競爭力的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)需具備至少兩個(gè)條件：開放性和模塊化；前者采用開放的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)可以方便地更新和拓展機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能，使得機(jī)器人性能得到增強(qiáng)；后者使得控制系統(tǒng)在硬件層面容易搭建、在軟件層面結(jié)構(gòu)清晰，從而機(jī)器人的可靠性得以提高。
　　本文在對(duì)現(xiàn)有機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行研究的基礎(chǔ)之上，設(shè)計(jì)了一

2、套開放式機(jī)器人控制系統(tǒng)，控制器采用雙級(jí)結(jié)構(gòu)，底部采用DMC-2163控制卡，對(duì)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，頂層的工控機(jī)用于管理系統(tǒng)和軌跡規(guī)劃等。
　　首先介紹了機(jī)器人的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行D-H建模并推出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；然后給出了控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)以及硬件架構(gòu)，并對(duì)各硬件組成部分進(jìn)行了介紹，簡要講述了DMC-2163的使用；接著對(duì)機(jī)器人直角坐標(biāo)空間的軌跡規(guī)劃進(jìn)行了研究，研究了直線、圓弧和NURBS插補(bǔ)算法并進(jìn)行基于MATL