一種新型3-RPUR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)分析及仿真研究.pdf

1、空間少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)和傳統(tǒng)的六自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)相比，具有結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計、制造和控制的成本都相對較低的特點(diǎn)。特別是具有分支完全相同的、結(jié)構(gòu)對稱、具有各向同性的對稱少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)更具應(yīng)用潛力。本文在全面分析國內(nèi)外空間三自由度并聯(lián)機(jī)器人研究與應(yīng)用發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上，對三維移動3-RPUR并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型進(jìn)行理論分析。 首先，論文分析了3-RPUR并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，并計算了機(jī)構(gòu)的自由度，接著采取一種基于反螺旋及其相關(guān)性概念判

2、別空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)輸入合理性的原理，判別了初始位置時輸入選取的正確性，隨后利用Klein映射原理對任意位形下主動輸入選取的合理性進(jìn)行了判別。 其次，論文建立了機(jī)構(gòu)數(shù)學(xué)模型(即約束方程)，利用常規(guī)解析法求出了機(jī)構(gòu)的位置反解，然后利用連續(xù)法求出了機(jī)構(gòu)的位置正解。 再次，利用虛擬機(jī)構(gòu)法求解了機(jī)構(gòu)在特定位姿下的一階影響系數(shù)矩陣，并建立了機(jī)構(gòu)的速度輸入輸出方程，繪制了機(jī)構(gòu)動平臺在不同方向勻速運(yùn)動時，三個移動驅(qū)動副的速度變化規(guī)律曲線，接