6-THS并聯機構支鏈傳動動力學研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文以6-THS并聯機構運動模擬試驗臺為研究對象。 首先求解6-THS并聯機構運動學問題,在推導出了支鏈的桿長、速度及加速度方程的基礎上,對動平臺按規(guī)定方案運動時進行運動學仿真,其次利用拉格朗日動力學方法建立了上平臺動力學方程,并結合運動學求解結果詳細分析了動平臺中心點O'繞x軸擺動時機構的承載能力。 接著對電機的運動方程進行了深入研究,推導出了轉矩和轉動慣量折算公式,建立了完整的電機運動方程,和單支鏈系統(tǒng)的傳遞函數,分

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