基于kinect三維物體的位置檢測.pdf

1、自kinect問世，其低廉的價(jià)格及其超強(qiáng)的體感功能，使其在視覺領(lǐng)域有著廣闊的前景。機(jī)器人自動化產(chǎn)業(yè)需要大量的視覺導(dǎo)引傳感器，但是現(xiàn)有的產(chǎn)品價(jià)格昂貴。本文研究利用kinect傳感器為機(jī)器人提供視覺導(dǎo)引和產(chǎn)品測量的嘗試。
　　首先，本文介紹了課題的研究背景與意義，詳細(xì)敘述了kinect的結(jié)構(gòu)功能及其深度測量原理，并成功通過c＃/c++程序獲得了kinect的彩色和深度信息，并將二者信息融合的方法。
　　其次，對去噪方法進(jìn)行了研究

2、，分析了它們的優(yōu)缺點(diǎn)及高效編程方法。并以此為基礎(chǔ)進(jìn)行了深度提取實(shí)驗(yàn)，標(biāo)定了在Z軸方向上深度信息獲取的精度，并標(biāo)定了在X軸和Y軸方向進(jìn)行測量的像素分辨率。并通過人體身高的測量實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了kinect傳感器的整體測量精度。
　　接下來，針對傳感器在X軸方向和Y軸方向的分辨率不能滿足傳統(tǒng)二維平面測量的精度要求的情況，為了既能利用Kinect進(jìn)行深度測量，又能進(jìn)行平面高精度測量，本文提出了一種改進(jìn)的kinect傳感器測量模型。并推導(dǎo)了模型