基于Kinect與三維激光協(xié)同的多類(lèi)物體檢測(cè)與跟蹤.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)及新型傳感器的快速發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用也越來(lái)越廣泛。工業(yè)機(jī)器人對(duì)工作場(chǎng)景及工作物件的準(zhǔn)確感知，并實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)是人機(jī)交互系統(tǒng)感知信息的前提和基礎(chǔ)。本文使用三維激光測(cè)距系統(tǒng)和Kinect傳感器協(xié)同工作，共同實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人對(duì)工作場(chǎng)景及工作物件的準(zhǔn)確感知及信息獲取，再利用三維點(diǎn)云處理算法，來(lái)提取工作場(chǎng)景中的點(diǎn)云信息，主要應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人對(duì)工作環(huán)境理解等人工智能領(lǐng)域。教研室自主搭建工業(yè)機(jī)器人的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，平臺(tái)中搭載Kinect傳感器和三

2、維激光測(cè)距系統(tǒng)，并設(shè)計(jì)了一種基于Kinect傳感器與三維激光測(cè)距系統(tǒng)協(xié)同的工件位姿在線(xiàn)檢測(cè)方法。該方法使用Kinect傳感器與三維激光測(cè)距系統(tǒng)之間協(xié)同工作進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，對(duì)獲取點(diǎn)云的預(yù)處理、Kinect傳感器與三維激光測(cè)距系統(tǒng)之間的聯(lián)合標(biāo)定獲得坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)平移矩陣，并使用SVM分類(lèi)器對(duì)工作空間中的人手及工作物件進(jìn)行分類(lèi)，以實(shí)現(xiàn)工作環(huán)境中的目標(biāo)檢測(cè)。
　　本研究將兩種傳感器協(xié)同工作，相互彌補(bǔ)之間的不足，可以很好的發(fā)揮相互之間的優(yōu)點(diǎn)

3、，并彌補(bǔ)兩種傳感器存在的不足。Kinect傳感器與三維激光測(cè)距系統(tǒng)的協(xié)同在線(xiàn)檢測(cè)是先通過(guò)目標(biāo)檢測(cè)獲取工作物件，使用Kinect傳感器獲取工作空間中的點(diǎn)云信息，使用柵格化的方法提取工作物件，將工作物件在Kinect傳感器坐標(biāo)系下的點(diǎn)云信息經(jīng)過(guò)旋轉(zhuǎn)平移矩陣轉(zhuǎn)換到三維激光測(cè)距系統(tǒng)的坐標(biāo)系下，并實(shí)時(shí)計(jì)算角度，完成對(duì)工作空間的劃分，確定含有工作物件的空間為精細(xì)掃描區(qū)域，無(wú)目標(biāo)的空間為快速掃描區(qū)域，將判定結(jié)果換算成三維激光測(cè)距系統(tǒng)所要掃描的模式，并