家庭清潔機(jī)器人性能分析與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究.pdf

1、自主移動(dòng)家庭清潔機(jī)器人是家庭服務(wù)機(jī)器人中的典型代表，它的問(wèn)世與普及將為家庭服務(wù)機(jī)器人的推廣奠定良好的基礎(chǔ)。家庭中的自主移動(dòng)機(jī)器人將在未來(lái)的老齡化社會(huì)中起到巨大作用，開(kāi)發(fā)并研究這樣一類(lèi)機(jī)器人其意義深遠(yuǎn)。本論文在現(xiàn)有家庭清潔機(jī)器人的基礎(chǔ)上，從機(jī)器人的系統(tǒng)和機(jī)器人路徑規(guī)劃兩個(gè)方面做了進(jìn)一步深入研究。
　　 本論文首先對(duì)現(xiàn)有家庭清潔機(jī)器人的研究現(xiàn)狀進(jìn)行對(duì)比與分析，確定了本論文的研究重點(diǎn)及研究方向。在對(duì)國(guó)內(nèi)現(xiàn)有家庭清潔機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行詳

2、細(xì)分析的基礎(chǔ)上，對(duì)清潔機(jī)器人的清掃功能做了一定改進(jìn)。現(xiàn)有的大部分機(jī)器人只能實(shí)現(xiàn)吸塵的功能，改進(jìn)后的機(jī)器人增加了拖地的功能。
　　 其次，對(duì)現(xiàn)有的清潔機(jī)器人路徑規(guī)劃算法做了改進(jìn)，論文以國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上的一款智能吸塵器作為研究對(duì)象，對(duì)這款智能吸塵器的路徑規(guī)劃方法做出了詳細(xì)分析，并結(jié)合傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法，提出了本論文對(duì)全覆蓋路徑規(guī)劃問(wèn)題的解決方法--改進(jìn)的模板法。
　　 使用了通用的機(jī)器人仿真軟件RobotBASIC驗(yàn)證改進(jìn)的模板算