帶可控靜止功能的動物機器人研究.pdf

1、動物機器人是一種由人工智能與動物智能相結(jié)合而成的混合型機器人，由于在運動靈活性和能源利用率方面的天然優(yōu)勢，動物機器人克服了傳統(tǒng)機器人在靈活性，機動性，適應(yīng)性等方面的技術(shù)的局限性。動物機器人技術(shù)需要生命、信息、機械科學(xué)的交叉與融合，是當(dāng)前科技發(fā)展的新興活躍領(lǐng)域之一。
　　 通過顱內(nèi)電刺激實現(xiàn)對動物的運動和某些行為的人為控制，主要有兩類策略。第一類策略采用非條件反射的方式，通過對大腦特定功能核團的刺激，從而使動物產(chǎn)生特定運動行為；第

2、二類策略采用操作性條件反射的方式，通過“虛擬提示”與“虛擬獎賞”電刺激相結(jié)合訓(xùn)練動物完成特定的任務(wù)。
　　 先前導(dǎo)航型的動物機器人研究中，研究人員主要致力于動物運動功能的維持與控制，缺乏靜止、制動功能已成為導(dǎo)航機器人在實際應(yīng)用中瓶頸。本文圍繞大鼠動物機器人所需要的關(guān)鍵技術(shù)與相關(guān)原理，在浙江大學(xué)求是高等研究院在2006年開發(fā)了生物機器人的導(dǎo)航系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，設(shè)計并實現(xiàn)了基于防御反應(yīng)的大鼠導(dǎo)航動物機器人靜止方案，研究了刺激參數(shù)、環(huán)境等