基于BCI的壁虎動物機器人遙控刺激系統(tǒng)研究.pdf

1、壁虎動物機器人是利用壁虎在天花板和墻壁上的運動能力，來彌補壁虎仿生機器人在機動性和適應性方面的不足。其研究工作可以分為兩部分：尋找壁虎腦部運動代表區(qū)，制導其運動行為；在此基礎(chǔ)上研制無線遙控刺激系統(tǒng)。本文進行了一套壁虎動物機器人遙控刺激系統(tǒng)的方案設計，并完成相應的軟硬件設計。該遙控刺激系統(tǒng)基于腦-機接口技術(shù)，分為控制平臺和刺激器兩大部分。控制平臺是由PC機、微控制器和無線收發(fā)芯片組成，用于輸入并發(fā)送指令。刺激器是由微控制器和無線收發(fā)芯片組

2、成，放置在壁虎的背部，用于接收指令并產(chǎn)生刺激信號，刺激壁虎運動，完成人工制導。 本文首先介紹了國內(nèi)外動物機器人及其遙控刺激系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀。在此基礎(chǔ)上，設計得到一套壁虎動物機器人設計的遙控刺激系統(tǒng)設計方案。文章然后詳細地介紹遙控刺激系統(tǒng)的軟硬件設計工作。其中，硬件設計主要包括電源電路、串口通信電路、ATmega8的最小系統(tǒng)電路以及無線收發(fā)芯片外圍電路。軟件設計主要包括了PC機端的串口通信程序設計、無線通信的發(fā)送和接受程序設計以及信