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文檔簡(jiǎn)介
1、自抗擾控制器(ADRC)以其算法簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn)、精度高、魯棒性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)而受到越來越多的關(guān)注。本文在深入分析自抗擾控制器結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上，通過系統(tǒng)仿真并與經(jīng)典PID對(duì)比，發(fā)現(xiàn)該控制器具有優(yōu)異的控制性能。
針對(duì)自抗擾控制器參數(shù)多且耦合性強(qiáng)難于被整定的問題，本文結(jié)合強(qiáng)化學(xué)習(xí)的基本理論，并利用一種特殊的強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，提出了一種自抗擾控制器參數(shù)自學(xué)習(xí)算法。該算法能夠在一定參數(shù)區(qū)間內(nèi)，通過與被控對(duì)象的相互作用自動(dòng)有效地學(xué)出一組最優(yōu)自抗擾控制器參
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