自抗擾控制器在CSTR上的應用及其參數(shù)整定方法研究.pdf

1、自抗擾控制器(ADRC)是由韓京清教授在80年代提出的一類新型控制器，它通過新型的非線性反饋結構及相應的非線性控制律，對許多原本難以控制的非線性系統(tǒng)進行了有效的控制，在應用上也取得了有效的成果。但同時，自抗擾控制器存在著參數(shù)過多，不易整定的缺陷，因此在后來的發(fā)展中，一部分學者將控制器中原本的非線性部分重新改造為線性部分，出現(xiàn)了新型的線性自抗擾控制器及其眾多改型，在控制器階次、結構、非線性部分上發(fā)展出各種不同的形式。本文在充分研究自抗擾控

2、制器的基礎上，做出了如下工作:
　　 首先，對于幾種不同的結構的自抗擾控制器，在原理和結構上進行了深入的研究，對其中各部分的形式及其作用進行了分析，同時在MATLAB環(huán)境下，進行控制器的仿真實驗研究，驗證了自抗擾控制器的有效性，得到了一定的參數(shù)整定經(jīng)驗。
　　 其次，對于一個典型的工業(yè)對象(CSTR)中進行的聚丙烯聚合反應過程進行了分析，對反應溫度和反應釜液位實施了三種類型的自抗擾控制實驗，并與典型的PID控制器進行了對

3、比，從而驗證了自抗擾控制器的使用效果和應用廣泛性。并在MATLAB仿真和MPCE實驗平臺工作基礎上，總結出一般自抗擾控制器的參數(shù)經(jīng)驗整定方法。
　　 最后，對現(xiàn)有的幾種常用自抗擾控制器參數(shù)整定方法進行了研究，并總結了它們的各類優(yōu)點與缺點。在對常用的Z-N繼電法進行PID參數(shù)整定方法研究的基礎上，嘗試了一種自抗擾控制器的參數(shù)整定方法。分析和推導了自抗擾控制器對標準二階對象控制的基礎理論，在仿真和實驗的基礎上，總結出相應的整定公式，