高效強力銑數(shù)控A軸的動力學及控制技術研究.pdf

1、A軸銑頭作為五軸聯(lián)動數(shù)控機床必備的關鍵功能部件，其結構復雜，部件眾多，傳動鏈結構緊湊，驅動及控制困難，剛度不易保證，相比機床本體設計、制造及裝配難度更大，因而，A軸銑頭的參數(shù)水平對機床的加工品質影響最大，成為機床加工能力顯著提升的關鍵。A軸銑頭的研究重點可以概括為提高傳動和定位精度、增大驅動扭矩和提高銑頭剛度。目前，各種性能指標均有所提高，但能成功兼顧各方面指標的案例還較少，因而，進行系統(tǒng)分析，同時提高A軸的精度和扭矩顯得尤為重要，在設

2、計中通常還需要考慮盡量增大擺角范圍、提高響應速度、提高銑頭在復雜環(huán)境中的可靠性等性能。
　　由于整體葉盤高效強力復合數(shù)控銑削加工過程中存在載荷高、轉速高、沖擊大、切削力大、加工扭轉變形嚴重等問題，為增強銑削加工過程的抗剪切效果，保證整體葉盤高效強力復合數(shù)控銑削加工順利進行，必須設計制造大功率、大扭矩、高精度和高剛性的A軸功能部件。本文結合國家科技重大專項“高檔數(shù)控機床與基礎制造裝備”課題：航空發(fā)動機整體葉盤高效強力復合數(shù)控銑床開發(fā)

3、及應用(項目編號：2013ZX04001081)，針對用于鈦合金、高溫合金等難加工材料銑削的大功率、大扭矩、高精度和高剛性數(shù)控A軸的非線性動力學特性和高精度控制技術進行了深入研究，主要工作及成果如下：
　　為滿足A軸的大扭矩、大功率、高精度和高剛性，首先，從結構布局、驅動方式、鎖緊系統(tǒng)和消隙方案等方面對A軸的機械結構進行了設計；其次，從總體架構、工控機單元、運動控制卡、伺服驅動系統(tǒng)、電主軸單元和位置檢測單元等方面對A軸的控制系統(tǒng)進

4、行了設計；最后，結合機械結構與控制系統(tǒng)，對A軸進行了總體詳細設計。
　　在A軸的柔體非線性動力學研究方面，首先，分別基于圓板理論和有限元理論對嚙合齒的變形量進行了計算，通過將兩者計算結果進行對比得到了齒變形的形狀系數(shù)及其變化規(guī)律；其次，建立了A軸的柔體非線性動力學模型，對模型中的非線性摩擦和組合彈性系數(shù)進行了辨識與計算，并分析了系統(tǒng)參數(shù)變化對A軸動態(tài)性能的影響。最后，通過設計基于擴展狀態(tài)觀測器(ESO)的滑模控制(SMC)系統(tǒng)對A

5、軸傳動機構中存在的彈性變形及非線性摩擦進行了補償控制。
　　在參數(shù)攝動和負載干擾下A軸的動力學特性研究方面，首先，研究了啟動扭矩、負載扭矩、運動方向和系統(tǒng)參數(shù)之間的相互關系，揭示了蝸輪蝸桿傳動機構自鎖的數(shù)學本質，并建立了含有非線性動力學參數(shù)和不確定性負載扭矩的A軸系統(tǒng)動力學方程。其次，基于雙極性sigmoid函數(shù)和雙曲線正切函數(shù)分別設計了兩種自適應滑?？刂破?ASMC)，并基于Lyapunov理論設計了兩種ASMC中參數(shù)調節(jié)的自適

6、應律，從而保證了閉環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。再次，設計了基于線性二次型最優(yōu)控制(LQC)和SMC相結合的魯棒控制算法(LQSMC)，該方法以A軸系統(tǒng)狀態(tài)空間表達式及LQC為基礎，通過引入基于卡爾曼濾波器和控制輸入的狀態(tài)估計，對系統(tǒng)狀態(tài)空間模型進行改進并定義新的滑模面方程，使得改進后的控制算法在性能上接近LQC并能有效抑制SMC的抖振。最后，根據(jù)動靜態(tài)摩擦的不同動力學特性，設計了兩種不同的積分型滑?？刂破?ISMC)。ISMC的引入較好地削弱了