基于事件觸發(fā)策略的非線性多智能體的一致性研究.pdf

1、近年來，多智能體系統(tǒng)已經(jīng)引起了來自于不同學(xué)科研究人員的廣泛關(guān)注。這主要是因為它在很多方面有著廣泛的應(yīng)用前景，其研究成果被廣泛的應(yīng)用于機器人合作控制、車輛交通管理、電子商務(wù)、無人飛行器的協(xié)調(diào)控制、編隊控制、群集、網(wǎng)絡(luò)資源的分配控制。在多智能體系統(tǒng)中，一致性意味著系統(tǒng)中所有智能體的狀態(tài)通過智能體之間的信息交換與融合，最終達到趨同。而一致性協(xié)議是智能體間相互作用、信息傳遞的規(guī)則，在這個過程中，智能體之間的信息交換協(xié)議起到了決定性的作用。根據(jù)多

2、智能體系統(tǒng)所處的客觀環(huán)境，人們往往設(shè)計出不同的信息交換協(xié)議，正是在這樣的應(yīng)用背景下，一致性問題成為最具有研究價值的問題之一。
　　本文以多智能體系統(tǒng)為研究背景，重點分析了基于事件觸發(fā)控制的非線性多智能體領(lǐng)航跟隨一致性問題。文章的主要內(nèi)容和研究成果總結(jié)如下：
　　(1)簡要介紹了多智能體系統(tǒng)的研究背景與研究意義以及本論文所做的工作。
　　(2)研究了非線性多智能體系統(tǒng)存在輸入時延的領(lǐng)航-跟隨一致性問題。首先考慮網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)

3、構(gòu)為固定不變的，設(shè)計了相應(yīng)的事件觸發(fā)控制協(xié)議。假設(shè)系統(tǒng)的通信拓?fù)浒豢糜邢蛏蓸?，運用代數(shù)圖論、矩陣?yán)碚摵蚅yapunov方法，給出了非線性多智能體達到領(lǐng)航跟隨一致的充分條件。接著，考慮了切換拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)情形，其相應(yīng)的理論結(jié)果和固定拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類似。最后的仿真結(jié)果驗證了理論的可行性和方法的有效性。
　　(3)研究了基于事件觸發(fā)控制的非線性多智能體半全局領(lǐng)航-跟隨一致性問題。首先，為了克服傳統(tǒng)的均勻采樣控制的缺點，進一步減少控制器跟

4、新的頻率，減少不必要的計算和通訊資源的浪費，將事件觸發(fā)控制協(xié)議引入到多智能體系統(tǒng)一致性問題研究中。本文提出了一種新的事件觸發(fā)控制策略，它可以避免連續(xù)的通信。根據(jù)設(shè)定的控制器，得到了領(lǐng)航-跟隨一致的充分條件。其次，為了進一步減少控制的消耗，本論文采用牽制控制策略，即只有控制器應(yīng)用控制動作智能體的很少一部分。然而，大多數(shù)現(xiàn)有工作都基于不同智能體之間連續(xù)時間的通信，所設(shè)計的控制策略要求的實時更新，這就要求智能網(wǎng)絡(luò)體必須配備高性能處理器和高速通