有通信約束的多智能體一致性研究.pdf

1、近年來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)和通信技術(shù)的迅速發(fā)展，多智能體系統(tǒng)在無(wú)人駕駛飛行器編隊(duì)控制和分布式傳感器網(wǎng)絡(luò)部署等領(lǐng)域有著廣泛應(yīng)用，因此針對(duì)復(fù)雜動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)中多智能體系統(tǒng)一致性問(wèn)題的研究很有現(xiàn)實(shí)意義。一致性控制即設(shè)計(jì)一個(gè)描述了每個(gè)智能體與其它相鄰的智能體之間信息交換過(guò)程的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議使得所有智能體漸近或有限時(shí)間內(nèi)達(dá)到一致。本文的工作主要包括以下幾個(gè)方面：
　　 第一，研究了由有向加權(quán)圖描述的一類帶有主節(jié)點(diǎn)的有通訊約束的二階非線性智能

2、體系統(tǒng)，考慮每個(gè)智能體僅在一系列互不相交的一致有界的時(shí)間間隔序列[tm，tm+lm)，lm≥ε>0內(nèi)和其鄰接點(diǎn)進(jìn)行通訊。假設(shè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是平衡圖且主節(jié)點(diǎn)是全局可達(dá)的，利用有向圖的連通特性和Lyapunov函數(shù)的性質(zhì)，當(dāng)拉普拉斯矩陣滿足一定條件時(shí)，可保證所有從節(jié)點(diǎn)最終都漸近收斂到主節(jié)點(diǎn)。
　　 第二，研究了一類有通訊約束的二階非線性智能體系統(tǒng)：即每個(gè)智能體在一系列互不相交的一致有界的時(shí)間間隔序列[tm，tm+lm)，ε2≥lm≥ε

3、1>0，m∈N內(nèi)和其鄰接點(diǎn)以一種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行通訊，在其它時(shí)間段以不同的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行通信，得出有向通信拓?fù)湎驴墒顾兄悄荏w最終達(dá)到目標(biāo)軌跡的充分條件。
　　 第三，研究了一類存在時(shí)變時(shí)延的有通訊約束的二階非線性多智能體系統(tǒng)的一致性問(wèn)題，其中每一個(gè)智能體僅在t∈[kT，kT+δ)時(shí)獲得關(guān)于自身與鄰居的交流信息，當(dāng)智能體的非線性動(dòng)態(tài)方程與鄰居節(jié)點(diǎn)的交流信息中都存在有界的時(shí)變時(shí)延，且信息交流時(shí)的時(shí)延為對(duì)稱的，即智能體本身接收和發(fā)