有通信約束的多智能體一致性研究.pdf

1、近年來，隨著計算機技術、傳感器技術和通信技術的迅速發(fā)展，多智能體系統(tǒng)在無人駕駛飛行器編隊控制和分布式傳感器網(wǎng)絡部署等領域有著廣泛應用，因此針對復雜動力學系統(tǒng)中多智能體系統(tǒng)一致性問題的研究很有現(xiàn)實意義。一致性控制即設計一個描述了每個智能體與其它相鄰的智能體之間信息交換過程的網(wǎng)絡協(xié)議使得所有智能體漸近或有限時間內達到一致。本文的工作主要包括以下幾個方面：
　　 第一，研究了由有向加權圖描述的一類帶有主節(jié)點的有通訊約束的二階非線性智能

2、體系統(tǒng)，考慮每個智能體僅在一系列互不相交的一致有界的時間間隔序列[tm，tm+lm)，lm≥ε>0內和其鄰接點進行通訊。假設網(wǎng)絡拓撲結構是平衡圖且主節(jié)點是全局可達的，利用有向圖的連通特性和Lyapunov函數(shù)的性質，當拉普拉斯矩陣滿足一定條件時，可保證所有從節(jié)點最終都漸近收斂到主節(jié)點。
　　 第二，研究了一類有通訊約束的二階非線性智能體系統(tǒng)：即每個智能體在一系列互不相交的一致有界的時間間隔序列[tm，tm+lm)，ε2≥lm≥ε

3、1>0，m∈N內和其鄰接點以一種網(wǎng)絡拓撲結構進行通訊，在其它時間段以不同的網(wǎng)絡拓撲結構進行通信，得出有向通信拓撲下可使所有智能體最終達到目標軌跡的充分條件。
　　 第三，研究了一類存在時變時延的有通訊約束的二階非線性多智能體系統(tǒng)的一致性問題，其中每一個智能體僅在t∈[kT，kT+δ)時獲得關于自身與鄰居的交流信息，當智能體的非線性動態(tài)方程與鄰居節(jié)點的交流信息中都存在有界的時變時延，且信息交流時的時延為對稱的，即智能體本身接收和發(fā)