無(wú)耦合六維力傳感器結(jié)構(gòu)有限元分析與標(biāo)定實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、機(jī)器人技術(shù),已成為當(dāng)前工程領(lǐng)域的熱門(mén)研究方向。其中仿人機(jī)器人的研究更是機(jī)器人研究中最引人注目,最具有挑戰(zhàn)性的研究方向之一。仿人機(jī)器人最重要的特征在于其步行移動(dòng)方式。為實(shí)現(xiàn)仿人機(jī)器人的穩(wěn)定步行,需要實(shí)時(shí)檢測(cè)腳部受力狀態(tài)。本論文就是針對(duì)仿人機(jī)器人步行的研究要求,研究一種用于仿人機(jī)器人的六維力傳感器。普通六維力傳感器維間耦合現(xiàn)象比較嚴(yán)重,也缺乏有效的過(guò)載保護(hù)措施。為此,本課題組提出一種無(wú)耦合的六維力傳感器結(jié)構(gòu)。課題的主要研究?jī)?nèi)容如下:

2、　　介紹新型六維力傳感器的結(jié)構(gòu)原理。論述結(jié)構(gòu)原理,并根據(jù)設(shè)計(jì)要求,為實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)上的無(wú)耦合,制定出零部件的加工工藝過(guò)程。提出應(yīng)變片組橋方案以及粘貼方法。分析該六維力傳感器力和力矩的計(jì)算方法。
　　對(duì)傳感器進(jìn)行有限元仿真。在 ANSYS10.0平臺(tái)下,使用 APDL語(yǔ)言建立傳感器的有限元模型。首先對(duì)傳感器的三種彈性體進(jìn)行靜力學(xué)分析,查看其應(yīng)變分布,以驗(yàn)證設(shè)計(jì)是否可行。然后進(jìn)行整機(jī)裝配體有限元仿真,并模擬傳感器在不同方向載荷作用下的變形情