海流環(huán)境中水下機(jī)器人實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法研究.pdf

1、本文結(jié)合預(yù)研項(xiàng)目，在分析水下機(jī)器人自身特性及其作業(yè)環(huán)境的特殊性上，提出了海流作用下的水下機(jī)器人實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，仿真實(shí)驗(yàn)表明該方法使得水下機(jī)器人實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的有效性進(jìn)一步提高。 針對(duì)海流對(duì)水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的影響，采用了根據(jù)海流方向劃分探測(cè)區(qū)間的區(qū)域劃分方法；在水下機(jī)器人避障時(shí)采用考慮海流影響的基于模糊決策并加以改進(jìn)的避障規(guī)劃方法，在執(zhí)行識(shí)別任務(wù)時(shí)采用頂流策略并配合相應(yīng)的算法，提出了水下機(jī)器人的回航規(guī)劃方法，為水下機(jī)器人在海流環(huán)境中

2、較好的完成作業(yè)起到了作用。 針對(duì)水下機(jī)器人工作環(huán)境的復(fù)雜性和特殊性，特別是海流的存在對(duì)水下機(jī)器人的控制特性及其實(shí)時(shí)任務(wù)規(guī)劃執(zhí)行效果的影響，在水下機(jī)器人控制體系結(jié)構(gòu)的分析和研究的基礎(chǔ)上，提出了一種新的規(guī)劃和控制機(jī)制，從感知到動(dòng)作的分層控制系統(tǒng)中，增加執(zhí)行效果反饋的比較監(jiān)控環(huán)節(jié)，通過(guò)比較監(jiān)控的結(jié)果來(lái)確定是否需要再規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)了惡劣環(huán)境下的水下機(jī)器人規(guī)劃與控制進(jìn)一步結(jié)合。 針對(duì)水下機(jī)器人區(qū)域探測(cè)中要解決的關(guān)鍵問(wèn)題——對(duì)目標(biāo)進(jìn)行精