海流環(huán)境中水下機器人實時運動規(guī)劃方法研究.pdf

1、本文結(jié)合預(yù)研項目，在分析水下機器人自身特性及其作業(yè)環(huán)境的特殊性上，提出了海流作用下的水下機器人實時運動規(guī)劃方法，仿真實驗表明該方法使得水下機器人實時運動規(guī)劃的有效性進一步提高。 針對海流對水下機器人運動的影響，采用了根據(jù)海流方向劃分探測區(qū)間的區(qū)域劃分方法；在水下機器人避障時采用考慮海流影響的基于模糊決策并加以改進的避障規(guī)劃方法，在執(zhí)行識別任務(wù)時采用頂流策略并配合相應(yīng)的算法，提出了水下機器人的回航規(guī)劃方法，為水下機器人在海流環(huán)境中

2、較好的完成作業(yè)起到了作用。 針對水下機器人工作環(huán)境的復(fù)雜性和特殊性，特別是海流的存在對水下機器人的控制特性及其實時任務(wù)規(guī)劃執(zhí)行效果的影響，在水下機器人控制體系結(jié)構(gòu)的分析和研究的基礎(chǔ)上，提出了一種新的規(guī)劃和控制機制，從感知到動作的分層控制系統(tǒng)中，增加執(zhí)行效果反饋的比較監(jiān)控環(huán)節(jié)，通過比較監(jiān)控的結(jié)果來確定是否需要再規(guī)劃，實現(xiàn)了惡劣環(huán)境下的水下機器人規(guī)劃與控制進一步結(jié)合。 針對水下機器人區(qū)域探測中要解決的關(guān)鍵問題——對目標(biāo)進行精