基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多機(jī)器人氣味源搜索.pdf_第1頁
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1、天津大學(xué)碩士學(xué)位論文基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多機(jī)器人氣味源搜索姓名：閆慈申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：檢測技術(shù)與自動化裝置指導(dǎo)教師：孟慶浩201112ABSTRACTInreallifeandindustrialproductionprocesses，accidentsoftoxicandharmfulodor／gasleakageareofcommonoccurrence，whichhavecausedgreatharmtohumanbeingsSo

2、ithasimportantsignificancetolocalizetheodor／gasleakagesourcesIntheearly1990s，inspiredbytheolfactionabilitiesofcreatures，researchersstartedtheresearchworkintheactiveolfactionfieldTheSO—calledactiveolfactionmeansfinding，tr

3、ackingplumesandfinallydeclaringtheodorsourceactivelybyusingmobilerobotsStudiesofrobotactiveolfactionhavegreatapplicablevaluesinmanyareaslikejudgingtoxic／harmfulgasleakagelocations，checkingcontrabandsandsearchingforsurviv

4、orsafterdisastersThisthesismainlystudiesonthemultirobotbasedodorsourcesearchinginturbulencedominatedairflowenvironmentsThemaincontributionsarelistedasfollows：Firstlytheresearchbackgroundandthesignificanceofodorsourceloca

5、lization(OSL)arebrieflysummarizedBesides，theapplicationenvironments，theresearchstatus，theapplicationprospectandthechiefdifficultiesrelatedtotheOSLareanalyzedSecondlyinordertoestablishthesimulationplatformfortheexistingin

6、doorexperimentalsite，atwodimensionindoordynamicflowfieldmodelusedforanalyzingandverifyingtheodorsourcesearchingalgorithmsisbuiltbyusingtheFLUENTsoftwareofcomputationalfluiddynamics，andatwodimensionindoorplumemodelisestab

7、lishedbycombiningthetwodimensionindoordynamicflowfieldandthefilamentbasedplumemodelThecomparisonresultsshowthatthebuiltindoordynamicflowfieldhasgoodconsistencywiththemeasureddata，anditcanmeettherequirementofsimulmionrese

8、archesondynamicplumetracingThirdly，aimingattheodorsourcesearchinginturbulencedominatedairflowenvironments，astrategiessharingbasedmultirobotreinforcementlearningmethodisadoptedfortrainingtherobotstofinishtheodorsource—sea

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