移動機(jī)器人基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多智能體混合式體系結(jié)構(gòu).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、 本文針對室內(nèi)移動機(jī)器人的平臺設(shè)計(jì)、體系結(jié)構(gòu)、學(xué)習(xí)與導(dǎo)航等開展研究，主要工作及創(chuàng)新點(diǎn)如下： 第一，提出了一種的基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多智能體混合式體系結(jié)構(gòu)，即將I/O接口智能體、慎思式智能體和反應(yīng)式智能體相結(jié)合的多智能體混合式體系結(jié)構(gòu)。 第二，對機(jī)器人學(xué)習(xí)的方法及存在的問題進(jìn)行了分析。本文運(yùn)用新穎的離散型強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法和改進(jìn)的連續(xù)型強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法實(shí)現(xiàn)了智能體的自學(xué)習(xí)能力，保證了機(jī)器人能夠快速的適應(yīng)局部未知環(huán)境。 第三，提出并設(shè)計(jì)了At

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