未知環(huán)境下自主移動機器人定位與導航方法研究.pdf

1、自主移動機器人定位與導航研究一直是機器人研究領(lǐng)域的重要課題。如何構(gòu)建移動機器人的可靠硬件載體，如何實現(xiàn)移動機器人的準確控制，如何對移動機器人的定位與導航進行定量描述，一直是移動機器人研究的重點和難點。
　　論文首先介紹了移動機器人研究的背景及意義，對移動機器人定位導航技術(shù)進行了探討。然后從系統(tǒng)模型建立入手，對移動機器人的本體模型、傳感器模型以及環(huán)境模型進行了較深入的研究和討論。進而對移動機器人硬件構(gòu)架和基本軟件驅(qū)動進行了設(shè)計和制作

2、，為移動機器人高級行為實現(xiàn)和智能算法控制研究提供了可靠的開發(fā)平臺。
　　論文其次對移動機器人行為的產(chǎn)生以及基于行為的導航策略進行了分析和研究，歸納總結(jié)了四種移動機器人典型行為模式，并將避障、沿墻行走、循跡、跟蹤等這四種典型行為模式在移動機器鼠、移動小車等硬件載體上實現(xiàn)了實驗和仿真。
　　論文針對移動機器人定位與導航研究的趨勢和熱點，對未知環(huán)境下室內(nèi)自主移動機器人同時定位與地圖創(chuàng)建(SLAM)問題進行了深入研究，提出了目標提取