下肢行走康復(fù)訓(xùn)練機器人整體機構(gòu)設(shè)計與運動分析.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和人們生活水平的提高，人口老齡化問題成為全球需要迫切解決的重要課題，康復(fù)醫(yī)療應(yīng)運而生，日益受到人們的重視，它是以最大限度的校正和恢復(fù)受損機體為最終目的。
　　減重步態(tài)訓(xùn)練是目前針對中風(fēng)或者交通事故等而引起的下肢受損患者所采用的主要康復(fù)治療方法，其療效已在國內(nèi)外康復(fù)醫(yī)學(xué)界得到證實。但是由于目前的減重步態(tài)訓(xùn)練需要在多名康復(fù)理療師幫助下才能完成，提高了工作強度，減緩了康復(fù)效果，制約了減重康復(fù)訓(xùn)練的進一步發(fā)展。本文所研制

2、的下肢行走康復(fù)訓(xùn)練機器人，是在現(xiàn)有減重步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練的基礎(chǔ)之上，在跑步機的配合下，通過機器人模擬出正常人的步態(tài)，幫助患者按照正常人的步態(tài)行走，從而不斷刺激病人大腦中樞神經(jīng)，達到行走康復(fù)的目的。
　　本文基于步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機器人的發(fā)展現(xiàn)狀，依據(jù)康復(fù)醫(yī)學(xué)理論，確定了行走康復(fù)訓(xùn)練機器人的總體方案設(shè)計，分別闡述了行走康復(fù)訓(xùn)練機器人減重支撐系統(tǒng)、重心調(diào)節(jié)系統(tǒng)、助行腿的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計和氣動系統(tǒng)設(shè)計，對行走康復(fù)機器人控制系統(tǒng)進行了 MATLAB仿真分

3、析。根據(jù)總體方案，對各個部件和標(biāo)準(zhǔn)元器件進行了選型和安裝，設(shè)計出了行走康復(fù)訓(xùn)練機器人樣機，搭建了整個實驗平臺。并在特定的的減重量、跑步機速度、有無反饋等方面對減重支撐系統(tǒng)特性進行了對比試驗，確定出了最佳減重力、跑步機速度等參數(shù)。與同組同學(xué)制作的單片機系統(tǒng)相結(jié)合，進行了單關(guān)節(jié)和雙關(guān)節(jié)的跟蹤實驗。通過實驗驗證了行走康復(fù)機器人的可行性，為下一步優(yōu)化機器人樣機和改進系統(tǒng)的功能奠定了工作，最后對于機器人樣機系統(tǒng)的進一步調(diào)試、功能的擴展優(yōu)化以及在臨