一種高速拾取并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人憑借其高剛度、高精度、高速度和高負(fù)載能力等特點(diǎn)在工業(yè)領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用，特別是在食品、醫(yī)藥和電子行業(yè)，高速并聯(lián)機(jī)器人的引入很好地克服了由人工完成分揀、裝箱等大量簡(jiǎn)單重復(fù)性工作時(shí)存在的易污染、效率低、成本高等缺點(diǎn)。
　　本文針對(duì)我國(guó)目前對(duì)高速并聯(lián)機(jī)器人的需求，設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了一種應(yīng)用于生產(chǎn)線拾取作業(yè)的高速拾取并聯(lián)機(jī)器人，并對(duì)其進(jìn)行了相關(guān)的理論和實(shí)驗(yàn)研究工作。
　　本文首先介紹了高速拾取并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在此基礎(chǔ)

2、上利用幾何關(guān)系建立了機(jī)器人的閉環(huán)約束方程，通過(guò)求解約束方程得到了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解和運(yùn)動(dòng)學(xué)正解表達(dá)式。在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，根據(jù)約束條件，采用搜索法求解了機(jī)器人的可達(dá)工作空間，之后基于機(jī)器人的雅可比矩陣，對(duì)其進(jìn)行了奇異性分析。
　　其次，采用拉格朗日方程法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析。在求解機(jī)器人各個(gè)運(yùn)動(dòng)部件動(dòng)能和勢(shì)能的基礎(chǔ)上，得到了機(jī)器人系統(tǒng)的拉格朗日函數(shù)，通過(guò)求解拉格朗日函數(shù)關(guān)于廣義坐標(biāo)的微分得到了機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型。對(duì)動(dòng)力學(xué)分析

3、結(jié)果進(jìn)行數(shù)值仿真，得到了負(fù)載和結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)扭矩的影響曲線，對(duì)機(jī)器人的設(shè)計(jì)以及參數(shù)優(yōu)化有重要的指導(dǎo)意義。
　　第三，在Adams中建立了機(jī)器人的三維模型，對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真，驗(yàn)證了理論計(jì)算的正確性，并為伺服電機(jī)的選擇提供了參考;借助Matlab的SimMechanics模塊和Simulink模塊搭建了機(jī)器人的PID控制仿真平臺(tái)，對(duì)其進(jìn)行了控制仿真研究，為后續(xù)基于扭矩的控制奠定了基礎(chǔ)。
　　最后，介紹了機(jī)器