一種基于三并聯(lián)萬向腕關(guān)節(jié)刃磨機(jī)床運(yùn)動(dòng)學(xué)及其控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、我國在新型刀具的開發(fā)、刀具的修磨等方面遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后于國外先進(jìn)水平。為了整體提高我國機(jī)械加工的工藝技術(shù)水平，增強(qiáng)與國外企業(yè)的競爭力，亟需開發(fā)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的、可刃磨多種高性能鉆尖的鉆尖刃磨機(jī)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于其本身具有的諸多優(yōu)點(diǎn)，如剛度高、承載能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)性能好、速度快和結(jié)構(gòu)簡單等特點(diǎn)，近年來受到了國際學(xué)術(shù)界和工程界的廣泛重視。東北大學(xué)先進(jìn)制造與自動(dòng)化研究所最新研制的一種新型基于三并聯(lián)機(jī)構(gòu)的刃磨機(jī)床充分的利用并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，為我國刃磨機(jī)床業(yè)的發(fā)

2、展指出了一種新的方向。本文主要對(duì)該新型刃磨機(jī)床運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)做初步的設(shè)計(jì)與分析，并通過相關(guān)試驗(yàn)加以驗(yàn)證。主要內(nèi)容如下:
　　介紹了機(jī)床的結(jié)構(gòu)組成，并做了機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，包括機(jī)床的位置逆解，速度、加速度正解數(shù)學(xué)模型。并且利用ADAMS/View虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)機(jī)床模型簡化處理。通過輸入運(yùn)動(dòng)平臺(tái)一般條件下運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)，更改運(yùn)動(dòng)平臺(tái)不同運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)條件，得出機(jī)床不同的仿真形態(tài)。為機(jī)床的控制系統(tǒng)提供理論基礎(chǔ)。
　　構(gòu)造機(jī)床硬件控制系統(tǒng)。采

3、用基于PC機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制卡的開放式數(shù)控系統(tǒng)模式，研究和利用臺(tái)灣研華公司研制的PCI-1243U運(yùn)動(dòng)控制器，搭建適合多軸并聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)的控制平臺(tái)。
　　研究機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)后置處理器的一些關(guān)鍵算法，包括機(jī)床的加工坐標(biāo)系的建立，軌跡粗插補(bǔ);采用單開鏈分析方法分析機(jī)床運(yùn)動(dòng)，求解機(jī)床的球鉸，虎克鉸的數(shù)學(xué)模型，對(duì)機(jī)床進(jìn)行干涉檢驗(yàn);對(duì)末端執(zhí)行器末端位置分析，求解機(jī)床在多軸聯(lián)動(dòng)時(shí)，各驅(qū)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)值。
　　基于Visual Basic 6.0設(shè)