基于三并聯(lián)萬向腕關(guān)節(jié)和二并聯(lián)機構(gòu)的混聯(lián)機構(gòu)的誤差研究.pdf

1、并聯(lián)機構(gòu)由于其本身具有的諸多優(yōu)點，如剛度高、承載能力強、動態(tài)性能好、速度快和結(jié)構(gòu)簡單等，受到了國際學術(shù)界和工程界的廣泛重視。并聯(lián)機構(gòu)的出現(xiàn)彌補了傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)固有的許多缺點，然而，并聯(lián)機構(gòu)本身同時又存在著工作空間相對較小、接觸剛度小、運動耦合、數(shù)學模型相對復雜、控制困難等問題，使得并聯(lián)機構(gòu)的應用受到很大的制約。為有效解決這些問題，使并聯(lián)機構(gòu)真正走向?qū)嵱没?，在機構(gòu)的構(gòu)型設計上采用串并聯(lián)復合結(jié)構(gòu)和混聯(lián)結(jié)構(gòu)是比較好的方法。為了提高混聯(lián)機構(gòu)的精

2、度，本文針對基于已經(jīng)成功研制的三并聯(lián)萬向腕關(guān)節(jié)和二并聯(lián)平動機床的基礎上提出的一種新型串并聯(lián)復合混聯(lián)機構(gòu)，研究了各個因素對其誤差的影響。
　　 首先，本文通過查閱大量國內(nèi)、外相關(guān)文獻，對并聯(lián)機構(gòu)在國內(nèi)、外的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢，優(yōu)缺點等進行了詳細的綜述。闡述了本課題的研究意義。
　　 其次，影響二并聯(lián)機構(gòu)誤差的因素有多個，其中包括桿長和轉(zhuǎn)動副間隙，本文建立了桿長和轉(zhuǎn)動副間隙對二并聯(lián)機構(gòu)誤差影響的數(shù)學模型，并利用MATLAB進行了

3、相應的仿真，并通過實驗進行驗證，所獲得的實驗結(jié)果與理論分析的變化趨勢相符，而且設計了誤差補償程序，減小了誤差對機床精度的影響。
　　 再次，對影響三并聯(lián)腕關(guān)節(jié)誤差的各個因素進行了分析，包括兩伸縮桿對其誤差的影響的分析、主軸和末端執(zhí)行器對其的誤差影響的分析和二者綜合影響的分析；建立了誤差的數(shù)學模型，利用MATLAB進行了相應的仿真。
　　 最后，對混聯(lián)機構(gòu)進行了誤差分析。對機構(gòu)進行了位置分析，建立了機構(gòu)的誤差數(shù)學模型，對影