一種新型三維平移并聯(lián)機器人機構(gòu)運動學(xué)研究.pdf

1、少自由度并聯(lián)機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、低慣性、制造成本低等優(yōu)點，得到了國際上諸多研究領(lǐng)域的廣泛關(guān)注。在少自由度并聯(lián)機構(gòu)中，三維平移并聯(lián)機構(gòu)因結(jié)構(gòu)對稱性好使得控制相對容易而有著廣闊的應(yīng)用前景。對于一般的并聯(lián)機構(gòu)而言，由于其運動學(xué)耦合性強，在軌跡規(guī)劃和控制等方面較為困難。所以對無耦合以及完全各向同性并聯(lián)機構(gòu)的研究已成為該領(lǐng)域的新課題，有著重要的研究意義和應(yīng)用價值。
　　本文詳細分析了一種新型無耦合完全各向同性三維平移并聯(lián)機器人機構(gòu)。主要做了以

2、下幾個方面的研究：
　　分別應(yīng)用螺旋理論和基于單開鏈單元的機構(gòu)分析理論對該新型并聯(lián)機構(gòu)進行結(jié)構(gòu)特性分析。計算和分析了機構(gòu)的活動度，進行主動副的判定和選取，動平臺的輸出特性分析同時證明了惰性自由度的存在及其存在的意義。求解了在不同主動輸入時機構(gòu)的位置正、逆解析解；速度正、逆解以及對加速度的求解；求解出靈巧度的數(shù)值解；分析了機構(gòu)的奇異性，可約性和工作空間，通過對比得知在以移動輸入作為主動輸入時機構(gòu)的綜合性能更好。
　　運用ADA

3、MS軟件建立并聯(lián)機器人機構(gòu)模型并進行運動仿真。分別對以轉(zhuǎn)動輸入和移動輸入作為主動輸入時的機構(gòu)進行了實例參數(shù)下的運動仿真，生成仿真曲線和結(jié)果數(shù)據(jù)表，仿真結(jié)果驗證理論推導(dǎo)是正確的。
　　編寫參數(shù)化人機交互界面程序。以Visual Basic為開發(fā)工具，編制實用、操作簡便的應(yīng)用程序，實現(xiàn)輸入基礎(chǔ)參數(shù)就能自動調(diào)用ANSYS軟件，在ANSYS中建立參數(shù)化模型，進行該并聯(lián)機器人機構(gòu)的有限元分析。同時還列舉了本機構(gòu)在實際生產(chǎn)和生活中可以應(yīng)用的諸