無(wú)人駕駛智能車(chē)油門(mén)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著汽車(chē)工業(yè)的高速發(fā)展,汽車(chē)逐漸成為人們?nèi)粘Ｉ钪胁豢苫蛉钡闹匾糠?。但汽?chē)的普及也同時(shí)帶來(lái)了許多城市交通方面的問(wèn)題,如交通運(yùn)輸、道路擁擠等問(wèn)題。對(duì)無(wú)人駕駛智能車(chē)的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)則是解決交通問(wèn)題的重要手段之一。無(wú)人駕駛智能車(chē)通過(guò)傳感器采集的自身及環(huán)境的各種積極信息數(shù)據(jù),然后傳入車(chē)載中央計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)分析,操縱無(wú)人駕駛智能車(chē)按照中央計(jì)算機(jī)計(jì)算所產(chǎn)生的最優(yōu)路徑行駛。油門(mén)控制系統(tǒng)是無(wú)人駕駛智能車(chē)的最基本的控制系統(tǒng)之一,是實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛智能車(chē)穩(wěn)定、安全

2、行駛最重要的部分。
　　本文無(wú)人駕駛智能車(chē)的油門(mén)控制系統(tǒng)是在電子節(jié)氣門(mén)基礎(chǔ)上進(jìn)行改造的。利用單片機(jī)模擬駕駛員踩踏加速踏板,加速踏板位置傳感器把具體的位移值轉(zhuǎn)化為電壓信號(hào)送入控制單元,驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),來(lái)達(dá)到控制節(jié)氣門(mén)開(kāi)度的目的。
　　通過(guò)分析電子節(jié)氣門(mén)機(jī)械結(jié)構(gòu)中存在的非線(xiàn)性因素和各自的特性,建立無(wú)人駕駛智能車(chē)油門(mén)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。在所建立的數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,運(yùn)用PID和模糊PID控制策略對(duì)油門(mén)系統(tǒng)進(jìn)行控制。
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